KCI등재
SCOPUS
Development of a Mecanum-Wheeled Mobile Robot for Dynamic- and Static-Obstacle Avoidance Based on Laser Range Sensor
저자
Musa Matli (Karabuk University) ; Ahmet Albayrak (Duzce University, Duzce, Turkey) ; Raif Bayir (Karabuk University, Karabuk Turkey) 연구자관계분석
발행기관
학술지명
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발행연도
2020
작성언어
English
주제어
등재정보
KCI등재,SCOPUS,ESCI
자료형태
학술저널
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188-200(13쪽)
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0
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소장기관
This study aims to present an idea about the practical consequences of using mobile robots with Mecanum wheels. For mobile robots, an approach is proposed to avoid obstacles without location and map information. This approach is presented using a series of developed solutions. This article shares the process on how a set of discussed conceptual methodologies can be applied as well as their practical results. This method is provided using fuzzy logic and gap tracking. LIDAR is used to recognize obstacles around the mobile robot. By using the LIDAR, the robot detects gaps around it and moves according to fuzzy logic. The fuzzy logic consists of three inputs, an output, and 45 rules. The first of the membership functions represents the membership function that replaces the obstacle. The second membership function calculates the distance to the obstacle. The final login membership function is used to determine the angle between the obstacle and robot view. The output membership function represents the membership function that moves the robot. The results are analyzed under three different scenarios with five different experiments for each scenario. The results show that the mobile robot can avoid obstacles without location and map information. We believe that the proposed method can be used in mobile robots such as guard and service robots.
더보기분석정보
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
---|---|---|---|
2023 | 평가예정 | 해외DB학술지평가 신청대상 (해외등재 학술지 평가) | |
2020-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (해외등재 학술지 평가) | KCI등재 |
2013-01-01 | 평가 | 등재 1차 FAIL (등재유지) | KCI등재 |
2010-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2008-02-18 | 학회명변경 | 한글명 : 한국퍼지및지능시스템학회 -> 한국지능시스템학회영문명 : Korea Fuzzy Logic And Intelligent Systems Society -> Korean Institute of Intelligent Systems | KCI등재 |
2007-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | KCI등재 |
2006-01-01 | 평가 | 등재후보 1차 PASS (등재후보1차) | KCI후보 |
2004-07-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) | KCI후보 |
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
---|---|---|---|
2016 | 0.43 | 0.43 | 0.4 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.35 | 0.35 | 0.853 | 0.05 |
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