KCI등재
감정 인식 및 강화학습 기법을 이용한 사용자 맞춤형 협동 로봇 모션 생성 = Generation of Customized Motions for Collaborative Robot using Emotion Identification and Reinforcement Learning
Recently, in the era of the fourth industrial revolution, collaborative robot technology that allows workers to work together while working in a robot's work space is developing rapidly. This paper proposes a collaborative robot software agent that enables closer interaction between user and robot by recognizing user's face and facial expression from camera images and learning user's preference about robot's various motions. In this paper, the authors integrated face_recognition package, which is an open source face/emotion recognition package, an artificial neural network learned using TensorFlow, a reinforcement learning agent implemented based on Soar, a cognitive agent architecture, and a Baxter robot that can be controlled by ROS. In the experiment, Baxter robot learns the user's preference for five robot motions (handshake, greeting, joy, rejection, high five) generated and implements the user's favorite motion properly.
더보기최근 4차산업혁명 시대에 접어들면서 작업자가 로봇의 작업공간 안에 있으면서 함께 작업을 할 수 있는 협동 로봇 기술이빠르게 발전하고 있다. 본 논문에서는 이를 위한 기초연구로서, 카메라 영상으로부터 사용자의 얼굴과 표정을 인식하고로봇의 동작에 대한 사용자 개인의 선호도를 학습함으로써 보다 긴밀한 사용자-로봇 간 상호작용이 가능한 협동 로봇소프트웨어 에이전트를 제안한다. 본 논문에서는 오픈소스 얼굴/감정 인식 패키지인 face_recognitionT,e nsorFlow를 이용하여학습한 인공신경망, 인지에이전트 아키텍처인 Soar를 기반으로 구현한 강화학습 에이전트, 로봇운영체제인 ROS로 제어가능한 Baxter 로봇을 연계하였고, 생성 된 5가지 로봇 모션(악수, 인사, 기쁨, 거절, 하이파이브)에 대한 사용자 별 선호도를학습한 Baxter가 사용자 선호 모션을 기억하여 적절히 구현하는 실험 결과를 소개한다
더보기분석정보
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
---|---|---|---|
2023 | 평가예정 | 재인증평가 신청대상 (재인증) | |
2020-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (재인증) | KCI등재 |
2019-12-01 | 평가 | 등재후보로 하락 (계속평가) | KCI후보 |
2016-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (계속평가) | KCI등재 |
2015-12-01 | 평가 | 등재후보로 하락 (기타) | KCI후보 |
2011-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2009-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2008-02-20 | 학술지명변경 | 한글명 : 한국퍼지및지능시스템학회 논문지 -> 한국지능시스템학회 논문지외국어명 : 미등록 -> Journal of Korean Institute of Intelligent Systems | KCI등재 |
2008-02-18 | 학회명변경 | 한글명 : 한국퍼지및지능시스템학회 -> 한국지능시스템학회영문명 : Korea Fuzzy Logic And Intelligent Systems Society -> Korean Institute of Intelligent Systems | KCI등재 |
2007-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2005-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2002-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | KCI등재 |
1999-07-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) | KCI후보 |
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
---|---|---|---|
2016 | 0.62 | 0.62 | 0.63 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.56 | 0.49 | 0.866 | 0.2 |
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