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소형선박을 위한 LiDAR 센서와 Pure Pursuit 알고리즘 기반의 자율운항 시스템 = LiDAR Sensor and Pure Pursuit Algorithm-based Autonomous Navigation System for Small Ships
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학술지명
한국정보기술학회논문지(Journal of Korean Institute of Information Technology)
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2022
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Korean
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KCI등재
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1-11(11쪽)
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최근 해운산업이 지속적으로 발달함에 따라 수송무역량이 증가하면서 선박의 충돌사고도 증가하고 있다. 우리나라의 전체 선박에 대한 어선과 같은 소형선박의 비율이 91.4%를 차지하고 있고 소형선박의 해양사고가 70.5%로 가장 높기 때문에 소형선박을 위한 자율운항시스템에 대한 연구가 매우 중요하다. 그러나 현재까지 대부분의 연구는 중·대형 선박에 중점을 두고 있다. 따라서 본 논문에서는 소형선박의 충돌사고 감소와 예방하기 위해 LiDAR 센서와 Pure pursuit 알고리즘을 이용한 자율운항시스템을 제안한다. 제안 시스템은 저비용 LiDAR 센서를 사용하여 비용적 측면에서 부담이 적고 장애물과의 충돌을 회피할 수 있으며 탑재가 용이하다는 장점을 지닌다.
더보기As the shipping industry grows the quantity of trading has also gone up, resulting in increased ship collision accidents. In Korea, 91.4% of the ships are small ships such as fishing vessels, and 70.5% of marine accidents account for small ships. Thus, research on autonomous navigation systems for small ships is important. However, most of the researches on ships is focused on medium and large ships. Therefore, this paper proposes an autonomous navigation system using LiDAR sensor and Pure Pursuit algorithm to reduce and prevent collision accidents for small ships. The proposed system utilizes LiDAR sensors which have the advantages of being low-cost, easy to mount, and can avoid collision with obstacles.
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연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
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2022 | 평가예정 | 재인증평가 신청대상 (재인증) | |
2019-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (계속평가) | KCI등재 |
2016-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (계속평가) | KCI등재 |
2012-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2009-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | KCI등재 |
2008-01-01 | 평가 | 등재후보 1차 PASS (등재후보1차) | KCI후보 |
2006-01-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) | KCI후보 |
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
---|---|---|---|
2016 | 0.45 | 0.45 | 0.39 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.38 | 0.35 | 0.566 | 0.16 |
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