신경회로망을 이용한 지능형 로봇 제어 시스템 설계 = Design of an Intelligent Robot Control System Using Neural Network
저자
발행기관
경남대학교 공업기술연구소(The Research Institute of Engineering Technology Kyungnam University)
학술지명
권호사항
발행연도
2000
작성언어
Korean
KDC
555.000
자료형태
학술저널
수록면
113-122(10쪽)
제공처
소장기관
본 논문에서는 일반적으로 고정된 위치에서 검사하는 비젼 시스템이 아닌 카메라를 로봇의 말단효파부에 장착하여 렌덤하게 움직이는 물체를 추적하여 지능적으로 매니퓰레이터의 위치 및 속도를 제어하여 정확한 위치에 납땜 작업을 한 후 비젼 검사를 실시하는 로봇 비젼 시스템을 설계한다.
자동검사를 위한 비젼기술은 실시간 실현을 위해 디지털 신호 처리기를 사용한 새로운 고성능 비젼 알고리즘을 개발해서 S사의 전자부품 조립검사라인, 즉 카메라 조립검사라인에서 라인을 따라 흘러 들어오는 백커버(Back Cover)들을 정해진 위치를 따라 로봇을 이동하여 자동 인식한다. 인식된 백커버의 납땜상태를 다양한 위치 및 이동공정에서 대해서도 유연하게 검사를 자동으로 수행하고 품질기준 통과여부를 자동 판단할 수 있는, 이른바 다공정 제품의 형상인식 및 자동검사용 로봇 비젼 기술을 개발하기 위한 연구가 수행되었다. 그리고 제안된 로봇 비젼 시스템의 성능을 컴퓨터 시뮬레이션 및 실험을 통하여 S사의 조립라인중 5번 Cell의 유사공정을 모델링하여 그에 대한 유사한 실험을 통해 그 신뢰성을 입증하고자 한다.
In this paper, we have proposed a new approach to the design of robot vision system to develop the technology for the automatic test and assembling of precision mechanical and electronic parts for the factory automation.
In order to perform real time implementation of the automatic assembling tasks in the complex processes, we have developed an intelligent control algorithm based-on neural networks control theory to enhance the precise motion control. Implementing of the automatic test tasks has been performed by the real-time vision algorithm based-on TMS320C31 DSPs. It distinguishes correctly the difference between the acceptable and unacceptable defective item through pattern recognition of parts by the developed vision algorithm.
Finally, the performance of proposed robot vision system has been illustrated by experiment for the similar model of fifth cell among the twelve cell for automatic test and assembling in S company.
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