제조로봇용 하모닉 감속기의 보증수명 검증을 위한 가속수명시험 연구
저자
이주홍(Joo Hong Lee) ; 남태연(Tae Yeon Nam) ; 이승용(Seong Yong Lee) ; 김도식(Do Sik Kim)
발행기관
학술지명
권호사항
발행연도
2021
작성언어
Korean
주제어
KDC
550
자료형태
학술저널
발행기관 URL
수록면
41-41(1쪽)
제공처
산업 현장에서 사용되는 로봇을 구성하는 구성품 중에서 로봇의 신뢰도와 위치정밀도를 결정짓는데 중요한 역할을 하는 것이 감속기이다. 이처럼 로봇의 성능을 좌우하는 감속기는 소형, 경량이면서 고정밀의 특성을 갖는 하모닉 감속기가 주로 적용되고 있다. 하모닉 감속기는 금속의 탄성역학을 응용하여 동력을 전달하는 치차 감속의 독특한 매커니즘을 이용하므로 매우 정밀하면서도 큰 감속비 구현이 가능하지만 그만큼 제작이 어렵다. 본 연구에서는 최근 국내에서 개발된 하모닉 감속기에 대한 보증수명 검증을 위해 가속수명시험을 수행하였고 정격조건에서의 수명을 추정하였다. 단계별 사전 부하 시험을 통해 가속시험의 최고 부하수준을 결정했으며 교정가속수명시험 방법에 따라 가속시험조건을 설정하였다. 3 수준에서 수행된 하모닉 감속기의 가속수명시험 데이터를 이용하여 정격 사용조건에서 하모닉 감속기의 수명, 형상모수 및 가속지수 등을 추정하였다.
더보기Among the components that make up the robot used in the industrial field, the gear reducer plays an important role in determining the reliability and positioning accuracy of the robot. The reducer determines the performance of the robot in this way, and the harmonic reducer, which is small, lightweight, and has high-precision characteristics, is mainly applied. Harmonic reducer uses a unique mechanism of gear reduction that transmits power by applying the elastic mechanics of metal, so it is possible to realize very precise and large reduction ratio, but it is difficult to manufacture as much. In this study, an accelerated life test was performed to verify the guaranteed life of the recently developed harmonic reducer, and the life span under the rated condition was estimated. The maximum load level of the accelerated test was determined through the pre-step stress test, and the accelerated test conditions were set according to the calibration accelerated life test method. Life data at each of the three levels was secured through the acceleration life test of the harmonic reducer, and using this, the life of the harmonic reducer, shape parameter, and acceleration index were estimated under actual use conditions.
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