KCI등재
임무유형과 다중 격자지도 기반의 임무지향적 전역경로 생성 연구 = Mission Oriented Global Path Generation for Unmanned Combat Vehicle Based on the Mission Type and Multiple Grid Maps
저자
이호주 (국방과학연구소) ; 이영일 (국방과학연구소) ; 이명천 ; Lee, Ho-Joo ; Lee, Young-Il ; Lee, Myung-Chun
발행기관
학술지명
권호사항
발행연도
2010
작성언어
Korean
주제어
등재정보
KCI등재
자료형태
학술저널
수록면
180-187(8쪽)
KCI 피인용횟수
7
제공처
In this paper, a global path generation method is suggested using multiple grid maps connected with the mission type of unmanned combat vehicle(UCV). In order to carry out a mission for UCV, it is essential to find a global path which is coincident with the characteristics of the mission. This can be done by considering various combat circumstances represented as grid maps such as velocity map, threat map and communication map. Cost functions of multiple grid maps are linearly combined and normalized to them simultaneously for the path generation. The proposed method is realized using $A^*$, a well known search algorithm, and cost functions are normalized in the ratio of the traverse time which is one of critical information should be provided with the operators using the velocity map. By the experiments, it is checked found global paths match with the mission type by reflecting input data of grid maps properly and the computation time is short enough to regenerate paths in real time as combat circumstances change.
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2016 | 0.13 | 0.13 | 0.1 |
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0.09 | 0.09 | 0.244 | 0.04 |
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