화상 정보를 이용한 이동 로봇의 장애물 회피 알고리즘 = Obstacle Avoidance Algorithm of a Mobile Robot using Image Information
저자
권오상 ; 이응혁 ; 한영환 ; 홍승홍 ; Kwon, O-Sang ; Lee, Eung-Hyuk ; Han, Yong-Hwan ; Hong, Seung-Hong
발행기관
학술지명
권호사항
발행연도
1998
작성언어
Korean
주제어
자료형태
학술저널
수록면
139-149(11쪽)
KCI 피인용횟수
0
제공처
이동로봇의 주행에 있어서 단일센서만으로는 문제점들이 있다. 이러한 문제에 대하여 본 논문에서는 초음파센서와 카메라의 장점을 취한 시스템을 제안한다. 또한 이동로봇의 주행동안에 장애물을 회피하기 위한 좌표추출 알고리즘을 제안한다. 이동로봇의 전반부에 카메라를 장착하였으며 제안된 알고리즘의 유용성을 검증하기 위한 실험을 하였다. 실험결과 초음파 센서만을 사용하는 경우보다 영상센서를 사용하는 경우에 에러율이 줄어 들었다. 또한 측정된 값들을 사용하여 장애물을 회피하기 위한 경로를 생성할 수 있다.
더보기There are some problems in robot navigations with a single kind of sensor. We propose a system that takes advantages of both CCD camera and ultrasonic sensors for the concerning matter. A coordinate extraction algorithm to avoid obstacles during the navigation is also proposed. We implemented a CCD based vision system at the front part of the vehicle and did experiments to verify the suggested algorithm's availability. From experimental results, the error rate was reduced when a CCD camera was used rather than when only ultrasonic sensors were used. Also we can generate path to avoid those obstacles using the measured values.
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연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
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2017-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (계속평가) | KCI등재 |
2016-01-01 | 평가 | 등재후보학술지 유지 (계속평가) | KCI후보 |
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2011-01-01 | 평가 | 등재 1차 FAIL (등재유지) | KCI등재 |
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2006-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | KCI등재 |
2005-10-17 | 학술지명변경 | 외국어명 : 미등록 -> Journal of IKEEE | KCI후보 |
2005-05-30 | 학술지등록 | 한글명 : 전기전자학회논문지외국어명 : 미등록 | KCI후보 |
2005-03-25 | 학회명변경 | 한글명 : (사) 한국전기전자학회 -> 한국전기전자학회영문명 : 미등록 -> Institute of Korean Electrical and Electronics Engineers | KCI후보 |
2005-01-01 | 평가 | 등재후보 1차 PASS (등재후보1차) | KCI후보 |
2004-01-01 | 평가 | 등재후보 1차 FAIL (등재후보1차) | KCI후보 |
2003-01-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) | KCI후보 |
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2016 | 0.3 | 0.3 | 0.29 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.24 | 0.22 | 0.262 | 0.17 |
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