안정된 고속 보행 휴머노이드 로봇의 개발 = A Study on The Implementation of Stable and High-speed Humanoid Robot
저자
김승우 (순천향대학교 공과대학 정보제어공학과) ; 정용래 (순천향대학교 공과대학 정보제어공학과) ; 장경준 (순천향대학교 공과대학 정보제어공학과)
발행기관
순천향대학교 부설 산업기술연구소(Institute for Industrial Technology SOONCHUNHYANG UNIVERSITY)
학술지명
순천향 산업기술연구소논문집(Soonchunhyang Journal of Institute for Industrial Technology)
권호사항
발행연도
2004
작성언어
Korean
KDC
505.000
자료형태
학술저널
수록면
315-320(6쪽)
제공처
소장기관
Most previous robots had used the wheels as means for movement. These structures were relatively simple and easy to control and this is why the method had been used until currently. However, there are many realistic problems to move from one place to another in human life, for instance, steps and edges. So we need to develop the two-legged walking humanoid robot. The 2-legged walking Robot system has been vigorously developed in so many corporations and academic circles of several countries. However, 2-legged walking Robot has been mostly studied in view of the static walk. We design a stable humanoid Robot which can walk in high-speed through the research of the dynamic walk in this paper. Especially, worldwide companies have been interested in developing humanoid robots for a long time to solve the before mentioned problems so that they can become more familiar with the human form. The most important thing, for the novel two-legged walk, is to create a stable and fast walking in two-legged robots. For realization of this movement, an optimal mechanical design of 12 DOFS, a distributed control and a parallel processing control are implemented in this paper. This paper proves that high speed and stable walking can be achieved, through experiments.
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