원격조종 이동로봇 시스템을 이용한 방사능 진단

국문 초록 (Abstract)

본 논문에서는 어떤 방사능 지역의 방사능 수준을 원격지에서 진단하기 위하여 설계된 원격조정 이동형로봇 시스템을 제시한다. 제시된 이동 로봇은 기본적으로 무선통신이 가능한 리모콘을 사용하여 원격지에서 조종이 가능하다. 이 로봇은 장착된 방사능 센서를 이용하여 어떤 방사능 지역에서 방사능 수준을 측정할 수 있고, 측정된 데이터를 안전한 원격지에 있는 모니터링 컴퓨터로 보낼 수 있다. 또한 충돌감지 신호를 기반으로 로봇과 어떤 장애물과의 충돌을 회피하는 것이 가능하다. 결과적으로, 일반적인 자연 방사능 실험과 시험용 방사성 물질을 이용한 실험 및 방사능 지역에서의 현장 실험을 통하여, 제안된 로봇 시스템의 유용성을 보인다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

This paper presents a remote-controlled mobile robot system designed for remote diagnosis of radioactivity in a radioactive area. The proposed mobile robot is basically controllable at a remote site by using a wireless remote controller. This robot can measure the radiation level in a radioactive area by using a radioactivity sensor attached and send it to a monitoring computer placed in a safe remote site. It is also possible to avoid a collision between the robot and an obstacle based on a collision detection. As a result, the usefulness of the proposed robot system has been shown through some experiments in a general natural environment, an experiment employing a test radioactive material, and field tests in a radioactive area.

목차 (Table of Contents)

• 요약
• Abstract
• 1. 서론
• 2. 원격조종 이동로봇 시스템 설계 및 구현
• 3. 방사능 진단 실험 및 독성 분석
• 4. 결론
• References

참고문헌 (Reference)

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• 6 Nicebox, "NE-AG-2919"
• 7 "Kori nuclear power plant"
• 8 DC motor, "KGC-3448"
• 9 "ICRP Publication 60"
• 10 Distance sensor, "GP2Y0A21YK"
• 11 Zigbee module, "FZ750BC"
• 12 Pioneer 3-DX, "Adept Technology Inc"