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저속 험로 주행을 위한 차량 제동/구동 통합제어 개발 = Development of Brake/Traction Torque Integrated Control for Off-Road Driving
Recently, consumer demands for driving convenience and performance are gradually increasing in the off-road driving conditions of SUVs. However, because the mass-produced traction control system (TCS) and cruise control (CC) functions do not specifically consider rough road conditions, a lack of convenience and performance exists in current vehicles under the driving conditions. In the proposed study, a four-wheel independent longitudinal force integrated control was developed to control the vehicle speed to the driver’s set speed while minimizing wheel slips on the rough road with slope. The proposed logics consist of an estimation module such as a velocity estimation part and vehicle roll/pitch estimation part, driving/braking torque calculation part for speed control, and four-wheel driving/braking torque distribution part. The effectiveness of proposed control algorithms was verified through CARSIM simulation analysis, and the robustness against the vehicle mass variation was secured in the various rough road conditions.
더보기최근 SUV 차량의 off-road 주행 조건에서 운전자 조작 편의성과 주행 성능에 대한 소비자 요구가 점차 높아지고 있다. 하지만, 기존의 TCS(traction control system), CC(cruise control) 기능들은 특별히 험로 경사 주행에 초점을 맞춰 개발되지 않았기 때문에 해당 주행 조건에서 다소 조작편의성 및 성능 상의 부족함이 존재한다. 제안 연구에서는 저속 험로 경사 주행 조건에 특화하여 차량이 운전자 설정 목표 속도로 휠 슬립을 최소화하며 자동으로 추종제어하도록 하는 4륜 독립 제동/구동력 통합제어를 개발하였다. 제안 기술은 속도 추정부, 롤/피치각 추정부 등의 추정부와 견실한 종방향 속도 제어를 위한 앞먹임/되먹임 토크 산출부, 4륜 제구동 토크 분배부로 구성된다. Carism 시뮬레이션 해석을 통해 제안 제어 로직의 효과가 검증되었고 다양한 기울기의 험로 경사 조건에서 차량 질량 변동에 대한 로직의 견실성도 확보되는 것을 확인하였다.
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