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Optimally Overlapped Ultrasonic Sensor Ring with Minimal Positional Uncertainty in Obstacle Detection

저자 : Sungbok Kim ,Hyun Bin Kim

발행기관 : 제어로봇시스템학회

학술지명 : 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집

권호사항 : Vol.2010 No.10 [2010]

발행연도 : 2010년

작성언어 : English

주제어 : Ultrasonic sensor ring ,obstacle detection ,positional uncertainty ,optimal design

자료형태 : 학술저널

수록면 : 546-550(5쪽)

제공처 : DBpia

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This paper presents the optimal overlapping of low directivity ultrasonic sensors for minimal positional uncertainty in obstacle detection. First, it is shown that the beam overlapping divides the entire sensing zone of each ultrasonic sensor into three subzones, which leads to significant reduction in positional uncertainty. Second, the design index for an overlapped ultrasonic sensor ring is defined as the closeness in area between the unoverlapped and the overlapped sensing subzones. Third, using commercial low directivity ultrasonic sensors, the optimal design of an overlapped ultrasonic sensor ring is given along with its prototype installed on top of a mobile robot.

번역결과

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Abstract
1. INTRODUCTION
2. POSITIONAL UNCERTAINTY REDUCTION
3. OPTIMAL DESIGN INDEX
4. OPTIMAL DESIGN EXAMPLE
5. CONCLUSION
REFERENCES

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