KCI등재
Design of Trajectory Generator for Performance Evaluation of Navigation Systems
저자
Jae Hoon Son (Department of Electronics Engineering, Chungnam National University, Daejeon 34134, Korea) ; Sang Heon Oh (Advanced Technology Laboratory, Microinfinity Co., Ltd., Daejeon 34012, Korea) ; Dong-Hwan Hwang (Department of Electronics Engineering, Chungnam National University, Daejeon 34134, Korea)
발행기관
학술지명
Journal of Positioning, Navigation, and Timing(Journal of Positioning, Navigation, and Timing)
권호사항
발행연도
2023
작성언어
Korean
주제어
등재정보
KCI등재
자료형태
학술저널
수록면
409-421(13쪽)
DOI식별코드
제공처
In order to develop navigation systems, simulators that provide navigation sensors data are required. A trajectory generator that simulates vehicle motion is needed to generate navigation sensors data in the simulator. In this paper, a trajectory generator for evaluating navigation system performance is proposed. The proposed trajectory generator consists of two parts. The first part obtains parameters from the motion scenario file whereas the second part generates position, velocity, and attitude from the parameters. In the proposed trajectory generator six degrees of freedom, halt, climb, turn, accel turn, spiral, combined, and waypoint motions are given as basic motions with parameters. These motions can be combined to generate complex trajectories of the vehicle. Maximum acceleration and jerk for linear motion and maximum angular acceleration and velocity for rotational motion are considered to generate trajectories. In order to show the usefulness of the proposed trajectory generator, trajectories were generated from motion scenario files and the results were observed. The results show that the proposed trajectory generator can accurately simulate complex vehicle motions that can be used to evaluate navigation system performance.
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