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Flip 모션을 이용한 신개념 필드 로봇 플랫폼의 큰 장애물 등반 정적 해석 및 실험

저자 : 서병훈(ByungHoon Seo) ,신명석(Myeongseok Shin) ,정경민(Kyungmin Jeong) ,서태원(TaeWon Seo)

발행기관 : 제어로봇시스템학회

학술지명 : 제어·로봇·시스템학회 논문지(Journal of institute of control robotics and systems)

권호사항 : Vol.20 No.10 [2014]

발행연도 : 2014년

작성언어 : Korean

주제어 : static analysis ,field robot ,field robot platform ,overcoming large obstacle ,prototype

등재정보 : KCI등재,SCOPUS

자료형태 : 학술저널

수록면 : 1067-1072(6쪽)

제공처 : NDSL, DBpia

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The ability to overcome obstacles is necessary for field robots for various applications including the ability to climb stairs. While much research has been performed focusing on overcoming obstacles, the resulting robots do not have sufficient ability to overcome obstacles such as stairs. In this research, the purpose is to overcome relatively large obstacles by flipping locomotion through the modification of the stair climbing robotic platform of the previous research. We propose two scenarios to overcome large obstacles: a rear wheel driving system and an elevation system using a ball screw. The research is performed based on static analyses on obstacleclimbing. As the simulation results indicate, we determined the optimal posture of the robot for climbing obstacles for rear wheel driving. Also, an elevation system is analyzed for obstacle climbing. Between the two scenarios an elevation system is determined to reduce the operating torque of the actuator, and the prototype was recently assembled. The climbing ability of the robotic platform is verified. We expect the application area for this robotic platform will be in accident areas of nuclear power plants.

번역결과

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Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. FlipBot의 큰 장애물 등반 시나리오
Ⅲ. 장애물 등반 정적 해석
Ⅳ. 고찰 및 시제품 실험
Ⅴ. 결론
REFERENCES

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