KCI등재
SCIE
Prediction and Compensation of Relative Position Error along Industrial Robot End-Effector Paths
저자
Antonios Angelidis (National Technical University of Athens) ; George-Christopher Vosniakos (National Technical University of Athens)
발행기관
학술지명
권호사항
-
발행연도
2014
작성언어
English
주제어
등재정보
KCI등재,SCIE
자료형태
학술저널
수록면
63-73(11쪽)
KCI 피인용횟수
9
제공처
In on-line and especially in off-line programming of industrial robots the attainable accuracy has to be taken into account. Especially in the case of off-line programming along particular trajectories followed, neglecting position errors leads to a need for kinematic calibration procedures which, however, apply to the robot controller level. If end effector error is taken into consideration in off-line programming a compensated commanded trajectory can be programmed. This is different to well-established calibration procedures, because it keeps the original kinematic model of the robot and tries to improve accuracy along the particular trajectory of interest. In this paper, the methodology for measuring, predicting and compensating end effector position errors is presented. A straight line trajectory is used as an example in connection to a particular industrial robotic arm. Measurements are taken using white-light metrology. Based on these measurements an error prediction model is constructed by training an Artificial Neural Network. A second neural network model is trained to yield joint coordinates that minimise position error, which is proved by employing the prediction model on the results of the compensation model.
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연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
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2023 | 평가예정 | 해외DB학술지평가 신청대상 (해외등재 학술지 평가) | |
2020-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (해외등재 학술지 평가) | KCI등재 |
2011-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2009-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2008-06-23 | 학회명변경 | 영문명 : Korean Society Of Precision Engineering -> Korean Society for Precision Engineering | KCI등재 |
2006-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | KCI등재 |
2005-05-30 | 학술지명변경 | 한글명 : 한국정밀공학회 영문논문집 -> International Journal of the Korean of Precision Engineering | KCI후보 |
2005-05-30 | 학술지명변경 | 한글명 : International Journal of the Korean of Precision Engineering -> International Journal of Precision Engineering and Manufacturing외국어명 : International Journal of the Korean of Precision Engineering -> International Journal of Precision Engineering and Manufacturing | KCI후보 |
2005-01-01 | 평가 | 등재후보 1차 PASS (등재후보1차) | KCI후보 |
2003-07-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) | KCI후보 |
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
---|---|---|---|
2016 | 1.38 | 0.71 | 1.08 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.92 | 0.85 | 0.583 | 0.11 |
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