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A New Inverse Kinematics Method for Three Dimensional Redundant Manipulators

저자 : Haider A. F. Mohamed ,Samer Yahya ,M. Moghavvemi ,S. S. Yang

발행기관 : 제어로봇시스템학회

학술지명 : 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집

권호사항 : Vol.2009 No.8 [2009]

발행연도 : 2009년

작성언어 : English

주제어 : Geometrical Method ,Inverse Kinematics ,Redundant Manipulator ,Three Dimensional Manipulators

자료형태 : 학술저널

수록면 : 1557-1562(6쪽)

제공처 : DBpia

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This paper describes a new geometrical method to solve the inverse kinematic problem for hyper redundant manipulators. The proposed method finds one solution from these infinite solutions. By using this method, the angles between each adjacent links are the same, which makes controlling the movement of these links easier and makes a lining up of two or more joint axes not possible, i.e. very effective for avoiding singularities. A comparison between the proposed manipulator and the PUMA manipulator has been carried out. The manipulability index of both manipulators has been calculated to show the effectiveness of the proposed method. Experiments have been conducted on three links manipulator.

번역결과

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Abstract
1. INTRODUCTION
2. THE GEOMETRICAL METHOD OF THE INVERSE KINEMATICS
3. SINGULARITY AND MANIPULABILITY
4. PUMA MANIPULATOR COMPARISION
5. SIMULATION RESULTS
6. CONCLUSION
REFERENCES

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