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Dissertations	학위취득을 위하여 제출된 석•박사 학위논문
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저가형 RTK 모듈, 휠펄스 및 IMU 센서를 이용한 차량 위치 추정

저자 : 이종윤(Jongyoon Yee) ,김태홍(Taehong Kim) ,김현우(Hyunwoo Kim)

발행기관 : 한국자동차공학회

학술지명 : 한국 자동차공학회논문집(Transactions of Korea Society of Automotive Engineers)

권호사항 : Vol.26 No.3 [2018]

발행연도 : 2018년

작성언어 : Korean

주제어 : Positioning(측위) ,RTK(실시간 이동측위) ,DR(Dead-Reckoning , 추측항법) ,GPS(지피에스) ,Wheel pulse(휠펄스센서) ,Yaw rate(요레이트센서)

등재정보 : KCI등재

자료형태 : 학술저널

발행기관 URL : http://www.ksae.org

수록면 : 407-415(9쪽)

제공처 : DBpia

소장기관 :

건국대학교 상허기념중앙도서관
계명대학교 동산도서관
동국대학교 중앙도서관
성균관대학교 삼성학술정보관
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A highly accurate localization solution is essential in autonomous driving and ADAS systems. In a localization solution, GPS Real-Time Kinematics(RTK) and Dead-Reckoning(DR) estimation are required in simultaneously achieving high accuracy and obtaining reliability in harsh environments(tunnels, urban roads, etc.). However, most of the commercial GPS-RTK(with DR) products are too expensive to be adopted in automotive systems. Therefore, this paper proposed a low-cost vehicle position estimation system, including a fusion algorithm that uses only a low-cost GPS-RTK module, wheel pulse, and IMU sensors. To implement the RTK-DR fusion algorithm, this paper also proposed a correction method to real-time sensor data, a GPS position validation method, and a DR estimation method. To verify the estimated position result, an HD map and a high-cost reference GPS-INS system were used. This experiment showed significant improvement in GPS position accuracy in harsh environments.

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Abstract
1. 서론
2. 시스템 개요
3. 차량 위치 추정 로직
4. 성능 평가
5. 결론
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