KCI등재
SCIE
Scan Matching Online Cell Decomposition for Coverage Path Planning in an Unknown Environment
저자
Batsaikhan Dugarjav (Kyung Hee University) ; 이순걸 (경희대학교) ; 김동한 (경희대학교) ; 김종형 (서울과학기술대학교) ; 정낙영 (Japan Advanced Institute of Science and Technology)
발행기관
학술지명
권호사항
-
발행연도
2013
작성언어
English
주제어
등재정보
KCI등재,SCIE
자료형태
학술저널
수록면
1551-1558(8쪽)
KCI 피인용횟수
8
제공처
This paper presents a novel sensor-based online coverage path-planning algorithm that guarantees the complete coverage of an unknown rectilinear workspace for the task of a mobile robot. The proposed algorithm divides the workspace of the robot into cells at each scan sample. This division can be classified as an exact cell decomposition method, which incrementally constructs cell decomposition while the robot covers an unknown workspace. To guarantee complete coverage, a closed map representation based on a feature extraction that consists of a set of line segments called critical edges is proposed. In this algorithm, cell boundaries are formed by extended critical edges, which are the sensed partial contours of walls and objects in the workspace. The robot uses a laser scanner to sense the critical edges. Sensor measurement is sampled twice in each cell. Scan matching is performed to merge map information between the reference scan and the current scan. At each scan sample, a two-direction oriented rectilinear decomposition is achieved in the workspace and presented by a closed map representation. The construction order of the cells is very important in this incremental cell decomposition algorithm. To choose the next target cell from candidate cells, the robot checks for redundancy in the planned path and for possible positions of the ending points of the current cell. The key point of the algorithm is memorizing the covered space to define the next target cell from possible cells. The path generation within the defined cell is determined to minimize the number of turns, which is the main factor in saving time during the coverage. Therefore, the cell’s long boundary should be chosen as the main path of the robot. This algorithm is verified by an experiment under the LABVIEW environment.
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연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
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2023 | 평가예정 | 해외DB학술지평가 신청대상 (해외등재 학술지 평가) | |
2020-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (해외등재 학술지 평가) | KCI등재 |
2011-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2009-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2008-06-23 | 학회명변경 | 영문명 : Korean Society Of Precision Engineering -> Korean Society for Precision Engineering | KCI등재 |
2006-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | KCI등재 |
2005-05-30 | 학술지명변경 | 한글명 : 한국정밀공학회 영문논문집 -> International Journal of the Korean of Precision Engineering | KCI후보 |
2005-05-30 | 학술지명변경 | 한글명 : International Journal of the Korean of Precision Engineering -> International Journal of Precision Engineering and Manufacturing외국어명 : International Journal of the Korean of Precision Engineering -> International Journal of Precision Engineering and Manufacturing | KCI후보 |
2005-01-01 | 평가 | 등재후보 1차 PASS (등재후보1차) | KCI후보 |
2003-07-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) | KCI후보 |
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
---|---|---|---|
2016 | 1.38 | 0.71 | 1.08 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.92 | 0.85 | 0.583 | 0.11 |
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