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Workspace and Structural Parameter Analysis for a Novel 3-PRS Parallel Mechanism

저자 : Fuwei Sun ,Junwei Zhao ,Guoqiang Chen

발행기관 : 보안공학연구지원센터

학술지명 : International Journal of Hybrid Information Technology

권호사항 : Vol.9 No.12 [2016]

발행연도 : 2016년

작성언어 : English

주제어 : 3-PRS parallel mechanism , constraint , workspace , structural parameter

자료형태 : 학술저널

수록면 : 343-356(14쪽)

비 고 : 학회 요청에 의해 무료로 제공

제공처 : eArticle

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The working space is one of the important indexes to measure the working capability of parallel mechanism. In this paper, the working space of a new type of 3-PRS parallel mechanism is studied. In the beginning, a novel 3-PRS parallel mechanism is proposed with the kinematics analyzed, and then the working space and volume are obtained by search algorithm, and the working space is drawn using MATLAB. Finally, the influence of the structural parameters on the working space is discussed, which provide theoretical basis for parameter optimization.

번역결과

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Abstract
1. Introduction
2. Mechanism Model and Inverse Kinematics Analysis
2.1. Summary of 3-PRS Parallel Mechanism
2.2. Inverse Kinematics Analysis of 3-PRS Parallel Mechanism
3. Workspace Analysis
3.1. Main Constraints on the Working Space of the Mechanism
3.2. Example Analysis and the Influence of Key Parameters on Working Space
4. Conclusions
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