Safe manipulation을 위한 Spring-clutch 개발 및 안전 전략
저자
홍성훈(Seonghun Hong) ; 최동은(Dongeun Choi) ; 양기훈(Gi-Hun Yang) ; 최준호(Junho Choi) ; 강성철(Sungchul Kang) ; 이형철(Hyeongcheol Lee)
발행기관
학술지명
권호사항
발행연도
2010
작성언어
Korean
주제어
KDC
550
자료형태
학술저널
발행기관 URL
수록면
1396-1402(7쪽)
제공처
In this study, a novel safe joint mechanism and safety strategy to ensure inherent safety for safe manipulation are presented. The Spring-clutch(SC) is a simple passive mechanism that consists of a spring and cam. When a torque less than a threshold is applied, the SC functions as a rigid joint between the input and the output. However, when the applied torque exceeds the threshold, the SC is released to reduce the collision force. After the applied torque is removed, the SC returns to its original position without additional operations. In addition, a compact joint torque sensor is added to the SC to measure the joint torque, which is used for active compliance control. The SC, however, may not be released depending on the configuration of the manipulator, i.e. singular position. When the manipulator is ill-posed, the applied external torque due to the force becomes zero, which makes the SC fail to work. A safe strategy to ensure safety of the manipulator with the SC is presented.
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