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KCI	한국연구재단에서 운영하는 인용 색인 및 데이터 베이스

변형 트랙 메커니즘을 이용한 등반로봇 설계

저자 : 이기욱(Giuk Lee) ,서근찬(Kunchan Seo) ,김황(Hwang Kim) ,김선호(Sun Ho Kim) ,전동수 ,김홍석(Hong Seok Kim) ,김종원(Jongwon Kim)

발행기관 : Korean Society for Precision Engineering

학술지명 : 한국정밀공학회지(Journal of the Korean Society for Precision Engineering)

권호사항 : Vol.29 No.2 [2012]

발행연도 : 2012년

작성언어 : Korean

주제어 : Climbing Robot (등반 로봇) ,Transformable Track (변형 트랙) ,Passive Joint (수동 관절)

등재정보 : KCI등재,SCOPUS

자료형태 : 학술저널

발행기관 URL : http://www.kspe.or.kr/

수록면 : 178-184(7쪽)

제공처 : NDSL, DBpia

소장기관 :

영남대학교 과학도서관

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This paper presents a transformable track mechanism for wall climbing robots. The proposed mechanism allows a wall climbing robot to go over obstacles by transforming the track shape, and also increases contact area between track and wall surface for safe attachment. The track mechanism is realized using a timing belt track with one driving actuator. The inner frame of the track consists of serially connected 5R-joints and 1P-joint, and all joints of the inner frame are passively operated by springs, so the mechanism does not require any actuators and complex control algorithms to change its shape. Static analysis is carried out to determine design parameters which enable 90º wall-to-wall transition and driving over projected obstacles on wall surfaces. A Prototype is manufactured using the transformable track on which polymer magnets are installed for adhesion force. The size of the prototype is 628㎜Ⅹ200㎜Ⅹ150㎜ (LengthⅩWidthⅩHeight) and weight is 4㎏f. Experiments are performed to verify its climbing capability focusing on 90º wall to wall transition and driving over projected obstacle.

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1. 서론
2. 로봇의 기구구조 및 동작원리
3. 등반 로봇 설계를 위한 설계변수 값 선정
4. 시제품 제작 및 실험
5. 결론
후기
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