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최적의 Bang-Bang 입력을 이용한 볼-빔 시스템의 강인한 추적 제어 = Robust Tracking Control of a Ball and Beam System using Optimal Bang-Bang Input

저자 : 이경태 ,최호림

발행기관 : 한국전기전자학회

학술지명 : 전기전자학회논문지(Journal of IEEE Korea Council)

권호사항 : Vol.22 No.1 [2018]

발행연도 : 2018년

작성언어 : Korean

주제어 : Ball and beam system ,Input-output feedback linearization ,Bang-bang input ,Unmatched disturbance ,Uncertainty ,Tracking ,Robust control

등재정보 : KCI등재

자료형태 : 학술저널

수록면 : 110-120(11쪽)

제공처 : KCI, NDSL, DBpia

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다국어 초록 (Multilingual Abstract)
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In this paper, we apply the input-output linearization technique to tracking the follow-up trajectory in the ball-beam system. There exist system disturbance and various uncertainties, the conventional input-output linearization based control yields some noticeable errors in tracking performance. As a result, a new robust control technique for the uncertainty of the system was proposed and its improved performance verified through simulation and experimental results. So, more realistic system model is obtained with unmatched uncertainties and disturbance. Then, in order to improve the control performance, a new optimal bang-bang control input is additionally added.

번역결과

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국문 초록 (Abstract)
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본 논문에서는, 볼-빔 시스템에 입-출력 궤환 선형화 기법을 적용하여 추종 궤적 를 추종하도록 제어기를 설계하였다. 설계한 제어기로 시뮬레이션 및 실험에 적용한 결과, 실험에서 오차가 크게 발생하였다. 이러한 이유는 외란 및 입력정합조건을 만족하지 못해 발생한 것으로 판단되어 볼-빔 시스템의 기존 모델링에서 적절한 외란을 추가하여, 시뮬레이션을 통해 실험 결과와 비슷한 유효한 모델링임을 입증하였다. 그러나, 여전히 저하된 성능으로 인해 bang-bang 제어기를 추가로 적용하였다. 결과적으로, 시스템의 불확실성에 대해 강인하고 향상된 성능을 시뮬레이션 및 실험결과를 통해 검증하였다.

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