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6 자유도 수중로봇 플랫폼의 백스테핑 제어를 위한 제어이득 최적화

저자 : 김지훈(Jihoon Kim) ,김종원(Jong-Won Kim) ,진상록(Sangrok Jin) ,서태원(TaeWon Seo) ,김종원(Jongwon Kim)

발행기관 : Korean Society for Precision Engineering

학술지명 : 한국정밀공학회지(Journal of the Korean Society for Precision Engineering)

권호사항 : Vol.30 No.10 [2013]

발행연도 : 2013년

작성언어 : Korean

주제어 : Gain optimization (게인 최적화) ,Underwater robotic platform (수중로봇 플랫폼) ,Back-stepping control (백스테핑 제어) ,Trust-region algorithm (신뢰-구간 알고리즘) ,Taguchi method (다구찌 방법론)

등재정보 : KCI등재,SCOPUS

자료형태 : 학술저널

발행기관 URL : http://www.kspe.or.kr/

수록면 : 1031-1039(9쪽)

제공처 : NDSL, DBpia

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This paper presents gain optimization of a 6-DOF underwater robotic platform with 4 rotatable thrusters. To stabilize the 6-DOF motion of the underwater robotic platform, a back-stepping controller is designed with 6 proportional gains and 6 derivative gains. The 12 gains of the backstepping controller are optimized to decrease settling time in step response in 6-DOF motion independently. Stability criterion and overshoots are used as a constraint of the optimization problem. Trust-region algorithm and hybrid Taguchi-Random order Coordinate search algorithm are used to determine the optimal parameters, and the results by two methods are analyzed. Additionally, the resulting controller shows improved performance under disturbances.

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1. 서론
2. 수중로봇 플랫폼
3. 백스테핑 제어
4. 최적화 문제정의
5. 최적화 방법
6. 최적화 결과 및 토의
7. 결론
참고문헌

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