KCI우수등재
효과적인 군집 드론 비행 형상 변환을 위한 공평한 헝가리안 알고리즘 = Fair Hungarian Algorithm for Swarming Drone Flight Formation Transformation
저자
문성태 (한국항공우주연구원)
발행기관
학술지명
권호사항
발행연도
2022
작성언어
Korean
주제어
등재정보
KCI우수등재
자료형태
학술저널
발행기관 URL
수록면
459-465(7쪽)
KCI 피인용횟수
0
DOI식별코드
제공처
The drone show impressed people through the convergence of technology and art in the sky during 2018 Pyeongchang Winter Olympics. For the stable swarm flight, the system should consider efficient communication, accurate position estimation, and fast and efficient scenario without collision between drones. Especially, the scenario transformation algorithm is a core technology of the drone show, and can be performed as an assignment problem. Hungarian algorithm is commonly used for the assignment problem. However, Hungarian algorithm is not suitable for formation transformation of the swarm flight, because the battery usage of individual drones is not taken into account. Thus, an increase in the amount of movement of some drones increases battery consumption and reduces operating time. In this paper, the fair Hungarian algorithm is proposed to increase operating time considering fair battery consumption. The proposed algorithm was verified using the swarming flight system at a drone show performed with 100 drones.
더보기평창 올림픽 이후 군집 비행 시스템을 활용한 드론 쇼는 기술과 문화의 융합으로 많은 사람들에게 깊은 인상을 심어 주었다. 군집 비행을 위해서는 다수 드론과 안정적인 통신, 정확한 위치 인식, 그리고 충돌없는 최단 형상 변환 기술이 필요하다. 특히, 형상 변환 기술은 드론 쇼의 핵심 기술로써 제한된 비행 시간 안에 최대한 많은 형상을 표현하기 위해 형상 변경 시 할당 문제로 최적화를 수행한다. 할당 문제는 헝가리안 알고리즘을 통해 이동 거리 합을 최소화할 수 있다. 하지만, 헝가리안 알고리즘을 군집 비행에 적용한 경우, 전체 이동 거리 합은 최소화할 수 있지만, 개별 드론의 이동량을 고려하지 않아 배터리 소진으로 전체 운용 시간이 단축되는 문제가 발생하였다. 본 논문에서는 형상 변환 시간을 가능한 최소화하면서 드론들의 배터리 소모량을 공평하게 소모하여 운용 시간을 최대화하기 위한 공평한 헝가리안 알고리즘을 제안한다. 그 결과, 드론들의 배터리 사용량을 공평하게 유지함으로써 특정 드론의 배터리 소진으로 인한 드론쇼 중단 문제를 개선하였고, 같은 조건에서 보다 많은 형상을 선보일 수 있었다. 이 알고리즘은 100대의 드론으로 군집 비행을 함으로써 검증하였다.
더보기분석정보
서지정보 내보내기(Export)
닫기소장기관 정보
닫기권호소장정보
닫기오류접수
닫기오류 접수 확인
닫기음성서비스 신청
닫기음성서비스 신청 확인
닫기이용약관
닫기학술연구정보서비스 이용약관 (2017년 1월 1일 ~ 현재 적용)
학술연구정보서비스(이하 RISS)는 정보주체의 자유와 권리 보호를 위해 「개인정보 보호법」 및 관계 법령이 정한 바를 준수하여, 적법하게 개인정보를 처리하고 안전하게 관리하고 있습니다. 이에 「개인정보 보호법」 제30조에 따라 정보주체에게 개인정보 처리에 관한 절차 및 기준을 안내하고, 이와 관련한 고충을 신속하고 원활하게 처리할 수 있도록 하기 위하여 다음과 같이 개인정보 처리방침을 수립·공개합니다.
주요 개인정보 처리 표시(라벨링)
목 차
3년
또는 회원탈퇴시까지5년
(「전자상거래 등에서의 소비자보호에 관한3년
(「전자상거래 등에서의 소비자보호에 관한2년
이상(개인정보보호위원회 : 개인정보의 안전성 확보조치 기준)개인정보파일의 명칭 | 운영근거 / 처리목적 | 개인정보파일에 기록되는 개인정보의 항목 | 보유기간 | |
---|---|---|---|---|
학술연구정보서비스 이용자 가입정보 파일 | 한국교육학술정보원법 | 필수 | ID, 비밀번호, 성명, 생년월일, 신분(직업구분), 이메일, 소속분야, 웹진메일 수신동의 여부 | 3년 또는 탈퇴시 |
선택 | 소속기관명, 소속도서관명, 학과/부서명, 학번/직원번호, 휴대전화, 주소 |
구분 | 담당자 | 연락처 |
---|---|---|
KERIS 개인정보 보호책임자 | 정보보호본부 김태우 | - 이메일 : lsy@keris.or.kr - 전화번호 : 053-714-0439 - 팩스번호 : 053-714-0195 |
KERIS 개인정보 보호담당자 | 개인정보보호부 이상엽 | |
RISS 개인정보 보호책임자 | 대학학술본부 장금연 | - 이메일 : giltizen@keris.or.kr - 전화번호 : 053-714-0149 - 팩스번호 : 053-714-0194 |
RISS 개인정보 보호담당자 | 학술진흥부 길원진 |
자동로그아웃 안내
닫기인증오류 안내
닫기귀하께서는 휴면계정 전환 후 1년동안 회원정보 수집 및 이용에 대한
재동의를 하지 않으신 관계로 개인정보가 삭제되었습니다.
(참조 : RISS 이용약관 및 개인정보처리방침)
신규회원으로 가입하여 이용 부탁 드리며, 추가 문의는 고객센터로 연락 바랍니다.
- 기존 아이디 재사용 불가
휴면계정 안내
RISS는 [표준개인정보 보호지침]에 따라 2년을 주기로 개인정보 수집·이용에 관하여 (재)동의를 받고 있으며, (재)동의를 하지 않을 경우, 휴면계정으로 전환됩니다.
(※ 휴면계정은 원문이용 및 복사/대출 서비스를 이용할 수 없습니다.)
휴면계정으로 전환된 후 1년간 회원정보 수집·이용에 대한 재동의를 하지 않을 경우, RISS에서 자동탈퇴 및 개인정보가 삭제처리 됩니다.
고객센터 1599-3122
ARS번호+1번(회원가입 및 정보수정)