크리켓 실내 위치 시스템에서 실시간 무인 로봇 위치 추정 = Real-Time Unmanned Robot Tracking in the Cricket Indoor Location System
저자
유재봉(Jaebong Yoo) ; 서정택(Jungtaek Seo) ; 최헌식(Heonsik Choi) ; 박찬영(Chanyoung Park)
발행기관
학술지명
권호사항
발행연도
2007
작성언어
Korean
KDC
004
자료형태
학술저널
발행기관 URL
수록면
482-487(6쪽)
제공처
유비쿼터스 컴퓨팅 애플리케이션은 빈번히 위치 정보를 이용하기 때문에 모바일 노드들의 위치를 파악하여 서비스를 제공해 주는 것이 점차 중요하게 인식되고 있다. 여기서 모바일 노드들의 위치 추정은 센서 네트워크에서 노드들에게 좌표를 할당하는 것과 같은 의미이다. 센서 네트워크 환경에서 모바일 노드위치 추정을 다루는 연구들이 늘어나고 있으나, 현재 제안된 거의 모든 연구들의 위치 추정 실험에서는 엔코더, 자이로, 가속도 센서 등을 이용해서 실제 이동량을 측정해야만 한다.
이 점에 착안하여, 본 연구에서는 어떤 추가적인 센서를 추가하지 않고 실험에서 얻은 모바일 노드의 좌표들을 카메라로 획득한 실제 영상에 맵핑시킴으로써 위치 추정 실험을 검증하기 위한 방법론을 제시하고, 제안한 방법론을 이용하여 크리켓 실내 위치 시스템(Cricket Indoor Location System)의 대표적인 두가지 구조인 Active and Passive Infrastructure에서 무인 로봇의 위치 추정 실험 결과를 보여 준다.
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