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4족 병렬기구 보행로봇의 능수능란성에 관한 연구

저자 : 김치효(Chi Hyo Kim) ,김성주(Sung Joo Kim) ,박근우(Kun Woo Park) ,김태성(Tae Sung Kim) ,이민기(Min Ki Lee)

발행기관 : 대한기계학회

학술지명 : 대한기계학회 춘추학술대회

권호사항 : Vol.2007 No.10 [2007]

발행연도 : 2007년

작성언어 : Korean

주제어 : Walking Robot(보행로봇) ,Redundant Parallel Mechanism(잉여 병렬기구) ,Dexterity(능수능란성) ,Condition Number(조건수)

자료형태 : 학술저널

발행기관 URL : http://www.ksme.or.kr

수록면 : 7-12(6쪽)

제공처 : DBpia

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This paper analyzes the dexterity of a four legged parallel walking robot. Topology design is conducted for a leg mechanism composed of four legs, base and ground, which constitute a redundant parallel mechanism. This mechanism is subdivided to four sub-mechanism composed of three legs. A motor vector is adopted to determine the 6x8 Jacobian of the redundant parallel mechanism and the 6x6 Jacobian of the sub-mechanisms, respectively. The condition number of the Jacobian matrices is used as an index to measure a dexterity. We analyze the condition numbers of the Jacobians over the positional walking space and the orientational walking space.
The analysis shows that a sub-mechanism has lots of singularities within workspace but they are removed by a redundant parallel mechanism improving a dexterity. From the results, we can propose a parallel typed walking robot to enlarge walking space and stability region. The robot is designed by inserting an intermediate mechanism between upper and lower leg mechanisms. The robot is reasonably small so that it can climb from a floor to a wall.

번역결과

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Abstract
1. 서론
2. 3단 병렬기구 보행로봇
3. 다리기구의 설계
4. 다리기구의 기구학해석
5. 능수능란성 해석
6. 결론
후기
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