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SCOPUS
휴머노이드 로봇의 인간 동적 모션 맵핑 및 균형 제어
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발행연도
2018
작성언어
Korean
주제어
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KCI등재,SCOPUS,ESCI
자료형태
학술저널
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905-916(12쪽)
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0
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본 논문은 인간의 동적 모션을 크기, 무게 그리고 관절구조가 다른 휴머노이드 로봇에 적용하고 이를 안정하게 수행하기 위한 균형 제어에 대해서 연구하였다. 인간의 모션 캡처 과정을 최대한 단순화하기 위해 키넥트 센서 만을 이용하여 사람의 모션 데이터를 얻어내었으며, 기구학적 후 처리를 통하여 휴머노이드 로봇 크기에 적합한 모션 데이터를 도출하였다. 도출된 모션 데이터의 동적 안정성을 로봇의 질량을 고려한 Zero moment point(ZMP) 관점에서 분석하였으며, 도립진자모델을 기반한 Preview control 을 적용하여 불안정한 모션 구간을 검색하여 안정한 모션으로 수정하였다. 최종 도출된 로봇의 모션을 휴머노이드 로봇에 적용할 시 동적 안정성을 보장하기 위해서 Capture point(CP)에 기반한 온라인 균형 제어를 추가적으로 수행하였다. 최종적으로, 개발된 알고리즘의 성능을 웨봇 동역학 시뮬레이터와 로보티즈 오피 모델을 이용하여 검증하였다.
더보기This paper describes the dynamic motion mapping from the human to a humanoid robot with different size, weight, and joint structure, and the balance control for stably performing the motion. To simplify the motion capture process, we used only a KINECT sensor to obtain the human motion data, and derived the modified motion data, which is suitable for humanoid robot size through kinematic post-processing. The dynamic stability of the obtained robot motion is analyzed in terms of the zero moment point (ZMP), and the motion is finally modified by searching unstable motion sections and correcting them using the preview control based on an inverted pendulum model. Online balancing control based on the capture point (CP) was additionally carried out to ensure the dynamic stability when the final robot motion was applied to the humanoid robot. Finally, the performance of the proposed algorithm was verified through the dynamic simulator Webots and Robotis-OP model.
더보기분석정보
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
---|---|---|---|
2023 | 평가예정 | 해외DB학술지평가 신청대상 (해외등재 학술지 평가) | |
2020-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (해외등재 학술지 평가) | KCI등재 |
2010-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2008-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2006-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2004-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2001-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | KCI등재 |
1998-07-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) | KCI후보 |
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
---|---|---|---|
2016 | 0.27 | 0.27 | 0.25 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.24 | 0.23 | 0.506 | 0.06 |
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