非線形 制御器에 의한 倒立 振子 시스템의 安定化 制御에 관한 硏究 = (A)study on the stabilization control of the inverted pendulum system by the nonlinear controller
저자
발행사항
부산: 東亞大學校, 1994
학위논문사항
학위논문(박사)-- 동아대학교 대학원: 전자공학과 1994
발행연도
1995
작성언어
한국어
주제어
KDC
569.93 판사항(3)
DDC
629.836 판사항(19)
발행국(도시)
부산
형태사항
i,99장: 삽도,도판; 26cm
소장기관
The inverted pendulum system is used as a experimental device to test effect of various modem control theories, and it is applied to basic control devices in robots and to rocket attitude control in aerospace field as well.
Kapitza(l965) first designed and manufactured the inverted pendulum system, and Schafer and Cannon(1969) applied the Bang-Bang control to it. Sheba(1983) and Furuta(l984) applied the computer control to the double and triple inverted pendulum systems respectively, and through the computer simulations, Feng( 1988) compared the pole placement method and the optimal control method.
All these studies, however, show that since the inverted pendulum system has good control effects only in the narrow region around the equilibrium point, it is impossible to achieve the high degree of control. Therefore, it is necessary to expand the stability region and the control range.
To expand the stability region and the control range of the nonlinear system, the feedback linearization method proposed by Su, Hunt, and Meyer(l986) may be properly used, but it can not be applied to the exact linearization and the controller design because the 4th order inverted pendulum system does not meet its necessary and sufficient conditions.
As a solution to overcome these restrictions of the feedback linearization method, this paper proposes a nonlinear controller design method which can compensate for the nonlinear part, by dividing the 4th order inverted pendulum system into the linear system around the equilibrium point and the nonlinear part.
The computer simulations show that when the pendulum was stabilized, its maximal initial degree was 1.5〔rad〕 in the proposed nonlinear controller, whereas it was 1.07〔rad〕 in the linear controller. That is, the nonlinear controller's stability region was extended to 1.5〔rad〕from the linear controller' s 1.07〔rad〕.
The stability test was conducted with the controller which was designed and manufactured as proposed in this paper, and satisfactory results were achieved when its sampling time was set at 30〔msec〕 and its state feedback gain at 1.5 times of its theoretical value.
분석정보
서지정보 내보내기(Export)
닫기소장기관 정보
닫기권호소장정보
닫기오류접수
닫기오류 접수 확인
닫기음성서비스 신청
닫기음성서비스 신청 확인
닫기이용약관
닫기학술연구정보서비스 이용약관 (2017년 1월 1일 ~ 현재 적용)
학술연구정보서비스(이하 RISS)는 정보주체의 자유와 권리 보호를 위해 「개인정보 보호법」 및 관계 법령이 정한 바를 준수하여, 적법하게 개인정보를 처리하고 안전하게 관리하고 있습니다. 이에 「개인정보 보호법」 제30조에 따라 정보주체에게 개인정보 처리에 관한 절차 및 기준을 안내하고, 이와 관련한 고충을 신속하고 원활하게 처리할 수 있도록 하기 위하여 다음과 같이 개인정보 처리방침을 수립·공개합니다.
주요 개인정보 처리 표시(라벨링)
목 차
3년
또는 회원탈퇴시까지5년
(「전자상거래 등에서의 소비자보호에 관한3년
(「전자상거래 등에서의 소비자보호에 관한2년
이상(개인정보보호위원회 : 개인정보의 안전성 확보조치 기준)개인정보파일의 명칭 | 운영근거 / 처리목적 | 개인정보파일에 기록되는 개인정보의 항목 | 보유기간 | |
---|---|---|---|---|
학술연구정보서비스 이용자 가입정보 파일 | 한국교육학술정보원법 | 필수 | ID, 비밀번호, 성명, 생년월일, 신분(직업구분), 이메일, 소속분야, 웹진메일 수신동의 여부 | 3년 또는 탈퇴시 |
선택 | 소속기관명, 소속도서관명, 학과/부서명, 학번/직원번호, 휴대전화, 주소 |
구분 | 담당자 | 연락처 |
---|---|---|
KERIS 개인정보 보호책임자 | 정보보호본부 김태우 | - 이메일 : lsy@keris.or.kr - 전화번호 : 053-714-0439 - 팩스번호 : 053-714-0195 |
KERIS 개인정보 보호담당자 | 개인정보보호부 이상엽 | |
RISS 개인정보 보호책임자 | 대학학술본부 장금연 | - 이메일 : giltizen@keris.or.kr - 전화번호 : 053-714-0149 - 팩스번호 : 053-714-0194 |
RISS 개인정보 보호담당자 | 학술진흥부 길원진 |
자동로그아웃 안내
닫기인증오류 안내
닫기귀하께서는 휴면계정 전환 후 1년동안 회원정보 수집 및 이용에 대한
재동의를 하지 않으신 관계로 개인정보가 삭제되었습니다.
(참조 : RISS 이용약관 및 개인정보처리방침)
신규회원으로 가입하여 이용 부탁 드리며, 추가 문의는 고객센터로 연락 바랍니다.
- 기존 아이디 재사용 불가
휴면계정 안내
RISS는 [표준개인정보 보호지침]에 따라 2년을 주기로 개인정보 수집·이용에 관하여 (재)동의를 받고 있으며, (재)동의를 하지 않을 경우, 휴면계정으로 전환됩니다.
(※ 휴면계정은 원문이용 및 복사/대출 서비스를 이용할 수 없습니다.)
휴면계정으로 전환된 후 1년간 회원정보 수집·이용에 대한 재동의를 하지 않을 경우, RISS에서 자동탈퇴 및 개인정보가 삭제처리 됩니다.
고객센터 1599-3122
ARS번호+1번(회원가입 및 정보수정)