확률론에 기반한 점자블록 추적 알고리즘 및 센서장치 개발 = Development of sensor and probability-based algorithm for braille-block tracking
저자
발행사항
서울 : 연세대학교 대학원, 2006
학위논문사항
학위논문(석사)-- 연세대학교 대학원 : 전기전자공학과 2006.2
발행연도
2006
작성언어
한국어
주제어
발행국(도시)
서울
형태사항
vii, 75장 : 삽도 ; 26 cm
일반주기명
지도교수: 김은태, 강성철
소장기관
In this paper, design and integration of the ROSCUE mobile robot and Laser sensor device are presented which is a newly developed rescue robot system with passively adaptable double tracks. It is designed to carry out rescue mission in various hazardous disaster area. In novel design of laser sensor device, the ROSCUE possible to have measurability to braille blocks including smoke-filled condition.$$a$$aIn emergency situation, the robot should be deployed into the site as soon as possible. Thus the tele-operator station is aimed to small size, light weight and easy to operate. By using this system, the operator operates the robot easily in various environments without a long training period. But, at the situation of a fire, it is difficult to operate the robot with the wireless image source and ordinary laser scanner because there are filled with smoke and no light source. Even though the robot uses the laser rangefinder system, if it uses low power red-laser as a light source, it is not useful for the operation of the robot. The visible low power red laser beam would be dispersed because of a heavy smoke. So, we need different approach to help the operator operates a robot. In a large building like a subway station, braille blocks are laid on a passage which can be used as a map. To recognize a Braille block, laser displacement sensor(LDS) array (not laser rangefinder, short detection range; small dispersion) is developed to measure surfaces of the braille blocks. We propose a new method for autonomous rescue robot navigation using MCL(MonteCarlo Localization) and braille block detection. From the various experiments, we can verity that the laser sensor device attached ROSCUE robot and localization method are effective to track braille blocks.$$a$$a
더보기최근에 로봇은 새로운 분야에 적용되고 있으며, 예를 들면 필드로봇분야, 위험작업분야, 서비스분야 등이다. 이러한 위험작업 로봇 중에서 구조용 로봇으로는 한국과학기술연구원(KIST)에서 개발한 ROSCUE가 있다. 이러한 구조용 로봇을 구조 작업에 사람 대신 투입한다면 구조 요원들을 위험으로부터 보호 할 수 있을 것이다. 구조용 로봇이 투입되어야 하는 재난 상황은 지진이 일어난 현장뿐만이 아니라 연기가 가득 차 있는 화재 현장도 있다. 화재 현장은 연기가 가득 차 있어서 카메라의 시야가 가려지고 레이저 거리 측정 센서를 활용 할 수 없기 때문에 일반적인 구조용 로봇들은 활용이 불가능하다. 이러한 상황을 극복하고 연기 중에서 활용 가능한 구조용 로봇 시스템을 개발하기 위하여 본 논문에서는 연기가 있는 조건에서 사용 가능한 센서 장치를 개발하여야 하였고, 센서장치를 이용, 건물 바닥에 설치된 시각 장애인 안내용 점자블록 따라서 자율 주행하는 로봇 시스템을 제안하였다.$$a$$a점자 블록을 따라서 주행하기 위해서 각종 오차가 측정값에 영향을 주더라도 강인한 확률론 방식의 localization 방법 중 MonteCarlo Localization 방식을 활용, 점자블록 지도상에 로봇의 위치를 추정하였으며, 추정된 위치 값을 바탕으로 이동 로봇을 제어하여 자율 이동을 하는 로봇 시스템을 제작하였다.$$a$$aMATLAB 시뮬레이션을 이용한 검증을 통하여 제한한 로봇 시스템이 점자 블록을 따라서 주행 가능하다는 것을 검증하였으며, 실제 점자 블록이 설치되어 있는 환경에서의 실험을 거쳐 실제 환경에서도 사용 가능한 자율이동 로봇 시스템이라는 것을 확인하였다.$$a$$a
더보기분석정보
서지정보 내보내기(Export)
닫기소장기관 정보
닫기권호소장정보
닫기오류접수
닫기오류 접수 확인
닫기음성서비스 신청
닫기음성서비스 신청 확인
닫기이용약관
닫기학술연구정보서비스 이용약관 (2017년 1월 1일 ~ 현재 적용)
학술연구정보서비스(이하 RISS)는 정보주체의 자유와 권리 보호를 위해 「개인정보 보호법」 및 관계 법령이 정한 바를 준수하여, 적법하게 개인정보를 처리하고 안전하게 관리하고 있습니다. 이에 「개인정보 보호법」 제30조에 따라 정보주체에게 개인정보 처리에 관한 절차 및 기준을 안내하고, 이와 관련한 고충을 신속하고 원활하게 처리할 수 있도록 하기 위하여 다음과 같이 개인정보 처리방침을 수립·공개합니다.
주요 개인정보 처리 표시(라벨링)
목 차
3년
또는 회원탈퇴시까지5년
(「전자상거래 등에서의 소비자보호에 관한3년
(「전자상거래 등에서의 소비자보호에 관한2년
이상(개인정보보호위원회 : 개인정보의 안전성 확보조치 기준)개인정보파일의 명칭 | 운영근거 / 처리목적 | 개인정보파일에 기록되는 개인정보의 항목 | 보유기간 | |
---|---|---|---|---|
학술연구정보서비스 이용자 가입정보 파일 | 한국교육학술정보원법 | 필수 | ID, 비밀번호, 성명, 생년월일, 신분(직업구분), 이메일, 소속분야, 웹진메일 수신동의 여부 | 3년 또는 탈퇴시 |
선택 | 소속기관명, 소속도서관명, 학과/부서명, 학번/직원번호, 휴대전화, 주소 |
구분 | 담당자 | 연락처 |
---|---|---|
KERIS 개인정보 보호책임자 | 정보보호본부 김태우 | - 이메일 : lsy@keris.or.kr - 전화번호 : 053-714-0439 - 팩스번호 : 053-714-0195 |
KERIS 개인정보 보호담당자 | 개인정보보호부 이상엽 | |
RISS 개인정보 보호책임자 | 대학학술본부 장금연 | - 이메일 : giltizen@keris.or.kr - 전화번호 : 053-714-0149 - 팩스번호 : 053-714-0194 |
RISS 개인정보 보호담당자 | 학술진흥부 길원진 |
자동로그아웃 안내
닫기인증오류 안내
닫기귀하께서는 휴면계정 전환 후 1년동안 회원정보 수집 및 이용에 대한
재동의를 하지 않으신 관계로 개인정보가 삭제되었습니다.
(참조 : RISS 이용약관 및 개인정보처리방침)
신규회원으로 가입하여 이용 부탁 드리며, 추가 문의는 고객센터로 연락 바랍니다.
- 기존 아이디 재사용 불가
휴면계정 안내
RISS는 [표준개인정보 보호지침]에 따라 2년을 주기로 개인정보 수집·이용에 관하여 (재)동의를 받고 있으며, (재)동의를 하지 않을 경우, 휴면계정으로 전환됩니다.
(※ 휴면계정은 원문이용 및 복사/대출 서비스를 이용할 수 없습니다.)
휴면계정으로 전환된 후 1년간 회원정보 수집·이용에 대한 재동의를 하지 않을 경우, RISS에서 자동탈퇴 및 개인정보가 삭제처리 됩니다.
고객센터 1599-3122
ARS번호+1번(회원가입 및 정보수정)