자율이동로봇을 위한 개선된 PID 제어방식과 영상인식을 이용한 미로탐색시스템 = Improved PID control method and maze navigation system using image recognition for autonomous mobile robot
저자
발행사항
서울 : 東國大學校 大學院, 2003
학위논문사항
학위논문(박사)-- 동국대학교 대학원: 전자공학과 2003
발행연도
2003
작성언어
한국어
주제어
KDC
566.8 판사항(4)
발행국(도시)
서울
형태사항
v, 101p. : 삽도 ; 26cm
일반주기명
참고문헌 수록
DOI식별코드
소장기관
In this paper, the improved PID control method and the maze navigation system using artificial intelligence image recognition for autonomous mobile robot are proposed.
The proposed PID control method removes steady state error, and has good performance in transient response.
The integral term in the proposed PID control method accumulates errors in increment section and ignores errors in decrement section. Therefore, the proposed PID control method decreases overshoot, and makes settling time faster than conventional PID control method.
The proposed maze navigation system is a system that searches the target by image recognition method based on ADALINE neural network.
Because infrared sensor system observes only one block information each time, it must travel all blocks to file target. But the proposed maze navigation system can reduce the number of traveling blocks because the system has capability to sense several blocks at once.
In order to verify the advantage of the proposed methods, we compared the proposed methods with the conventional methods.
We performed experiment for two control methods(proposed and conventional) by applying DC servo motor and autonomous mobile robot. Also, we compared the proposed camera robot with infrared sensor robot.
The results of simulation and experiment are as follows.
1) In the simulation of DC servo motor, the proposed PID method reduced 31.0%, 21.3% in overshoot and settling time respectively than conventional PID control method.
2) In the position control experiment of one-link manipulator, the proposed method reduced 24.5%, 18.5% in overshoot and settling time respectively than conventional PID control method.
3) In the position control experiment of autonomous mobile robot, in spite of significant nonlinearities, the proposed method was shown excellent performance that decrease overshoot 65.8%, settling time 18.8% respectively.
4) In the image recognition experiment, we applied 84 maze pictures captured by robot camera to the proposed image recognition system. The ADALINE neural network successfully classify all images with no errors.
5) In the navigation experiment, the proposed system decreased the traveling distance by 30.6% than conventional mobile robot.
As shown, the proposed PID control system demonstrated excellent control performance that decrease overshoot and settling time in simulation and experiments. Also, the proposed maze navigation system has shown excellent performance in terms of recognition area compare to the conventional infrared sensor system.
Especially, due to the simplicity of the algorithm, the proposed methods could be implemented to the system which has low capacity processor.
In the future, we will extend the recognition area of maze navigation system and develop effective algorithms for high speed and precise position control.
서지정보 내보내기(Export)
닫기소장기관 정보
닫기권호소장정보
닫기오류접수
닫기오류 접수 확인
닫기음성서비스 신청
닫기음성서비스 신청 확인
닫기이용약관
닫기학술연구정보서비스 이용약관 (2017년 1월 1일 ~ 현재 적용)
학술연구정보서비스(이하 RISS)는 정보주체의 자유와 권리 보호를 위해 「개인정보 보호법」 및 관계 법령이 정한 바를 준수하여, 적법하게 개인정보를 처리하고 안전하게 관리하고 있습니다. 이에 「개인정보 보호법」 제30조에 따라 정보주체에게 개인정보 처리에 관한 절차 및 기준을 안내하고, 이와 관련한 고충을 신속하고 원활하게 처리할 수 있도록 하기 위하여 다음과 같이 개인정보 처리방침을 수립·공개합니다.
주요 개인정보 처리 표시(라벨링)
목 차
3년
또는 회원탈퇴시까지5년
(「전자상거래 등에서의 소비자보호에 관한3년
(「전자상거래 등에서의 소비자보호에 관한2년
이상(개인정보보호위원회 : 개인정보의 안전성 확보조치 기준)개인정보파일의 명칭 | 운영근거 / 처리목적 | 개인정보파일에 기록되는 개인정보의 항목 | 보유기간 | |
---|---|---|---|---|
학술연구정보서비스 이용자 가입정보 파일 | 한국교육학술정보원법 | 필수 | ID, 비밀번호, 성명, 생년월일, 신분(직업구분), 이메일, 소속분야, 웹진메일 수신동의 여부 | 3년 또는 탈퇴시 |
선택 | 소속기관명, 소속도서관명, 학과/부서명, 학번/직원번호, 휴대전화, 주소 |
구분 | 담당자 | 연락처 |
---|---|---|
KERIS 개인정보 보호책임자 | 정보보호본부 김태우 | - 이메일 : lsy@keris.or.kr - 전화번호 : 053-714-0439 - 팩스번호 : 053-714-0195 |
KERIS 개인정보 보호담당자 | 개인정보보호부 이상엽 | |
RISS 개인정보 보호책임자 | 대학학술본부 장금연 | - 이메일 : giltizen@keris.or.kr - 전화번호 : 053-714-0149 - 팩스번호 : 053-714-0194 |
RISS 개인정보 보호담당자 | 학술진흥부 길원진 |
자동로그아웃 안내
닫기인증오류 안내
닫기귀하께서는 휴면계정 전환 후 1년동안 회원정보 수집 및 이용에 대한
재동의를 하지 않으신 관계로 개인정보가 삭제되었습니다.
(참조 : RISS 이용약관 및 개인정보처리방침)
신규회원으로 가입하여 이용 부탁 드리며, 추가 문의는 고객센터로 연락 바랍니다.
- 기존 아이디 재사용 불가
휴면계정 안내
RISS는 [표준개인정보 보호지침]에 따라 2년을 주기로 개인정보 수집·이용에 관하여 (재)동의를 받고 있으며, (재)동의를 하지 않을 경우, 휴면계정으로 전환됩니다.
(※ 휴면계정은 원문이용 및 복사/대출 서비스를 이용할 수 없습니다.)
휴면계정으로 전환된 후 1년간 회원정보 수집·이용에 대한 재동의를 하지 않을 경우, RISS에서 자동탈퇴 및 개인정보가 삭제처리 됩니다.
고객센터 1599-3122
ARS번호+1번(회원가입 및 정보수정)