비젼센서를 이용한 자율이동로봇의 물체추적 = Object Tracking of Autonomous Mobile Robot Using Vision Sensor
저자
발행사항
서울 : 동국대학교 대학원, 2007
학위논문사항
학위논문(석사)-- 동국대학교 대학원 : 전자공학과 2007. 2
발행연도
2007
작성언어
한국어
주제어
KDC
569
DDC
629.892
발행국(도시)
서울
형태사항
ⅳ, 37 p. ; 26 cm
일반주기명
지도교수: 엄기환
DOI식별코드
소장기관
In modern industry society, as technology of signal processing and image processing, object recognizing, segmentation and many kinds of control research about autonomous mobile robot using these information are coming along very well. In the early period, most control methods are sequence control methods about robot. However, as modern electronic technology develops steeply, control technology by processor are developed. In addition, as concern about image is elated, research about recognizing and evading obstacle were progressing. Recently image feedback control, that is robot makes its driving path by itself using obstacle, is being interested in.
In conventional observation system using fixed camera, there is a critical week point. When object gets out from the sight of camera, it is impossible to trace the object anymore. Therefore, this thesis proposes the tracing object system using autonomous mobile robot.
Proposed system recognizes moving object through image process using CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor) camera as a vision sensor, and traces the object continuously through DC motor control using PWM(Pulse Width Modulation)signal.
In order to verify effectiveness of the proposed system, we made an experiment. That is autonomous mobile robot traces a ball is in front of the robot. The results show the robot traces the object well at regular intervals that is 20 cm.
In the future, we will research a system that traces moving object which moves to random direction with variety velocity.
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