전경영상을 이용한 자율이동로봇의 자기위치측정 = Self-localization of autonomous mobile robots using panoramic views
저자
발행사항
울산 : 울산대학교 대학원, 2001
학위논문사항
학위논문(석사)-- 울산대학교 대학원: 제어계측공학과 2002. 2
발행연도
2001
작성언어
한국어
주제어
KDC
559.962 판사항(4)
발행국(도시)
울산
형태사항
iii, 30p. : 삽도, 챠트, 도판 ; 29cm .
소장기관
자율이동로봇은 외부의 입력에 의하여 장애물이나 목표물과 같은 주위 환경을 인식하고 스스로 다음 행동을 결정하여 동작함으로써 주어진 임무를 수행하는 지능적인 시스템을 말한다.
본 논문에서는 이러한 자율이동로봇의 기능가운데 카메라를 통해 들어오는 외부환경의 영상을 이용하여 로봇이 주위 환경(건물, 사람, 나무, 차량 등)과의 관계와 자신의 위치를 알 수 있도록 하는 것이며 특히 전경영상(Panoramic Vieq Images)을 이용하여 주위환경과 로봇사이의 관계를 알아내어 로봇이 주위 환경 내에서 자신의 위치를 알 수 있도록 하였다.
즉 카메라에서 들어오는 영상을 통해 표식(Landmark)으로 인지할 수 있는 영역이나 특징들을 찾아서 이들을 이용하여 로봇의 위치와 주변 사물들과의 관계를 알아낸다. 자율이동로봇은 이러한 표식(Landmark)을 이용하여 주위환경에서 자신의 위치를 알 수 있다.
This paper describes a self-localization method for the mobile robot using panoramic view images. A panoramic view image has the information of location of the objects from the viewer robot and direction between the objects at a position. Among the sequence of panoramic view images, the target objects in the image like traffic signs, facade of building, road signs, etc. locate in the real world so that robot's position and direction deliver to locallize from his view. With the previously cptured panoramic images, the method clculates the distance and direction of the region of interest, corresponds the regions between the sequence, and identifies the location in the world. To obtain the region, vertical edge line segments qhich locates from the buildings and traffic sign stems and region segments of monotone color are utilized. Such segmented region, centroid is used ro localize principal point to localize. In experiments, a mobile robot circulate to capture the University campus. Ewperimental results showed the method is adequate for map generation and sending a robot an errand to destination.
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