액티브 스테레오 비젼 시스템을 이용한 자율이동로봇의 목표물 추적에 관한 연구 = Study on the target tracking of a mobile robot using active stereo-vision system
저자
발행사항
울산 : 울산대학교 대학원, 2002
학위논문사항
학위논문(석사)-- 울산대학교 대학원: 기계·자동차 공학과 2003. 2
발행연도
2002
작성언어
한국어
주제어
KDC
559.962 판사항(4)
발행국(도시)
울산
형태사항
v, 42p. : 삽도 ; 29cm .
일반주기명
참고문헌: p. 39-41
소장기관
본 논문에서는 액티브 스테레오 비젼 시스템을 이용하여 목표물을 추적하고, 자율주행로봇은 목표물과 일정 거리을 유지하면서 이동한다. 먼저 액티브 스테레오 비젼 시스템을 이용하여, 목표물을 찾아낸다. 이 목표물은 퍼지 제어기를 이용하여, 두 대의 모터를 움직여 화상의 중심에 오도록 한다. 이 때 액티브 스테레오 비젼 시스템과 자율주행로봇사이의 각을 비교하여, 정면으로 향하도록 모터를 제어한다. 마지막으로 액티브 스테레오 비젼 시스템을 이용하여 거리를 측정한다. 측정된 거리는 자율이동로봇의 모터을 제어하여, 일정 거리를 유지하도록 한다.
본 논문에서는 액티브 스테레오 비젼 시스템의 목표물 추적을 알아내기 위해서, 실험을 통해 목표물의 움직임에 따른 추적을 알아 보았다. 퍼지 제어기를 이용하여, 좀 더 부드럽게 이동하는 것을 알 수가 있었다. 또한 액티브 비젼 시스템이 자율 주행 로봇에 장착시켜, 직선 주행 실험과 직각 주행 실험을 하였다. 이때 자율 주행 로봇이 일정 거리를 유지하면서 목표물 잘 추적함을 알 수가 있었다.
This paper presents a fuzzy-motion-control based tracking algorithm of mobile robots, which uses the geometrical information derived from the active stereo-vision system mounted on the mobile robot.
The active stereo-vision system consists of two color cameras that rotate in two angular dimensions. With the stereo-vision system, the center position and depth information of the target object can be calculated. The proposed fuzzy motion controller is used to calculate the tracking velocity and angular position of the mobile robot, which makes the mobile robot keep following the object with a constant distance and orientation.
서지정보 내보내기(Export)
닫기소장기관 정보
닫기권호소장정보
닫기오류접수
닫기오류 접수 확인
닫기음성서비스 신청
닫기음성서비스 신청 확인
닫기이용약관
닫기학술연구정보서비스 이용약관 (2017년 1월 1일 ~ 현재 적용)
학술연구정보서비스(이하 RISS)는 정보주체의 자유와 권리 보호를 위해 「개인정보 보호법」 및 관계 법령이 정한 바를 준수하여, 적법하게 개인정보를 처리하고 안전하게 관리하고 있습니다. 이에 「개인정보 보호법」 제30조에 따라 정보주체에게 개인정보 처리에 관한 절차 및 기준을 안내하고, 이와 관련한 고충을 신속하고 원활하게 처리할 수 있도록 하기 위하여 다음과 같이 개인정보 처리방침을 수립·공개합니다.
주요 개인정보 처리 표시(라벨링)
목 차
3년
또는 회원탈퇴시까지5년
(「전자상거래 등에서의 소비자보호에 관한3년
(「전자상거래 등에서의 소비자보호에 관한2년
이상(개인정보보호위원회 : 개인정보의 안전성 확보조치 기준)개인정보파일의 명칭 | 운영근거 / 처리목적 | 개인정보파일에 기록되는 개인정보의 항목 | 보유기간 | |
---|---|---|---|---|
학술연구정보서비스 이용자 가입정보 파일 | 한국교육학술정보원법 | 필수 | ID, 비밀번호, 성명, 생년월일, 신분(직업구분), 이메일, 소속분야, 웹진메일 수신동의 여부 | 3년 또는 탈퇴시 |
선택 | 소속기관명, 소속도서관명, 학과/부서명, 학번/직원번호, 휴대전화, 주소 |
구분 | 담당자 | 연락처 |
---|---|---|
KERIS 개인정보 보호책임자 | 정보보호본부 김태우 | - 이메일 : lsy@keris.or.kr - 전화번호 : 053-714-0439 - 팩스번호 : 053-714-0195 |
KERIS 개인정보 보호담당자 | 개인정보보호부 이상엽 | |
RISS 개인정보 보호책임자 | 대학학술본부 장금연 | - 이메일 : giltizen@keris.or.kr - 전화번호 : 053-714-0149 - 팩스번호 : 053-714-0194 |
RISS 개인정보 보호담당자 | 학술진흥부 길원진 |
자동로그아웃 안내
닫기인증오류 안내
닫기귀하께서는 휴면계정 전환 후 1년동안 회원정보 수집 및 이용에 대한
재동의를 하지 않으신 관계로 개인정보가 삭제되었습니다.
(참조 : RISS 이용약관 및 개인정보처리방침)
신규회원으로 가입하여 이용 부탁 드리며, 추가 문의는 고객센터로 연락 바랍니다.
- 기존 아이디 재사용 불가
휴면계정 안내
RISS는 [표준개인정보 보호지침]에 따라 2년을 주기로 개인정보 수집·이용에 관하여 (재)동의를 받고 있으며, (재)동의를 하지 않을 경우, 휴면계정으로 전환됩니다.
(※ 휴면계정은 원문이용 및 복사/대출 서비스를 이용할 수 없습니다.)
휴면계정으로 전환된 후 1년간 회원정보 수집·이용에 대한 재동의를 하지 않을 경우, RISS에서 자동탈퇴 및 개인정보가 삭제처리 됩니다.
고객센터 1599-3122
ARS번호+1번(회원가입 및 정보수정)