여유구동 6-bar 톱질로봇의 스크류 이론을 이용한 기구학 해석 및 제어
저자
발행사항
경산 : 영남대학교 대학원, 2013
학위논문사항
학위논문(석사)-- 영남대학교 대학원 : 기계공학 로봇,제어 2013. 8
발행연도
2013
작성언어
한국어
주제어
발행국(도시)
경상북도
형태사항
; 26 cm
일반주기명
지도교수: 이재원
소장기관
요 약
본 연구에서는 6-bar 여유구동 병렬 로봇에 대하여 스크류 이론을 적용한 기구학 해석을 수행하였고, 여유구동에 있어 중요한 토크분배의 새로운 알고리즘을 제시하였다. 그리고 6-bar 병렬 로봇을 톱질 로봇으로 적용하여 실험을 해보았다.
보통 병렬로봇의 기구학에 있어 자코비안과 특이점에 대한 해석은 난해한 작업이다. 그러나 스크류 이론을 적용한 새로운 접근법을 통하여 이 난해함을 해결할 수 있음을 본 연구를 통하여 제시하였다. 또한 이것은 특정한 로봇에만 적용되는 것이 아니라 다양한 종류의 평면형 병렬로봇에 적용될 수 있음을 Case Study를 통하여 검증하였다.
6-bar 병렬로봇은 여유구동 로봇이기 때문에 토크분배가 중요하다. 본 연구에서는 기존의 Null-Space에서 더 효율적인 알고리즘을 제시하였다.
이러한 6-bar 병렬 로봇을 이용하여 톱질 작업 로봇으로 적용시켰다. 이를 위하여 먼저 톱질작업을 명확히 규명하기 위한 별도의 지그를 제작하여 톱질 운동을 분석하였고 그 결과를 톱질 로봇의 실험 데이터로 활용하였다. 톱질 작업의 제어는 Matlab 의 Simulink를 사용하였으며 구동기의 설계와 작업 시뮬레이션은 Daful과 SimMechanics 사용하였다. 이를 통하여 6-bar 톱질 로봇의 적용가능성을 살펴보았다.
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