상태 흐름 방법을 기반으로 실내 환경에서 외발 자전거 형 이동 로봇을 위한 경로 추종 플랫폼 개발 = The Development of the Path following Platform for a Unicycle-Type Mobile Robot in the Indoor Environment Based on State Flow Method
저자
첸티안 ( Tean Chen ) ; 유헌종 ( Heonjong Yoo ) ; 이경환 ( Kyeonghwan Lee ) 연구자관계분석
발행기관
학술지명
권호사항
발행연도
2020
작성언어
-주제어
자료형태
학술저널
수록면
230-230(1쪽)
제공처
Localization is one of the important method for autonomous indoor robots to recognize it’s own position. In general, navigation of mobile robots is conducted using camera, Lider and GPS. But in case of indoor environment, GPS is unavailable. In this presentation, an autonomous indoor mobile robot, that is, a shuttle robot used a state flow method via ROS network: MATLAB and Linux high-level computers, IMU sensor, and then was able to obtain the cartesian coordinate information of the unicycle type mobile robot. After setting the pre-determined time based on the length of the path in the State Flow block, a path planning which is able to execute the work effectively is established using state flow algorithm.
The state flow block produces time-series data sets which represents linear and angular velocities signals. Depending on the numerical values of the signal, the left and right motor rotational speed should be calculated through mobile robot forward kinematics. Several cases are considered: Case I) indicated the linear velocity is set positive certain value, and angular velocity is zero, so that the corresponding mobile robot moves forward. Case II) says that the linear velocity is set positive certain value and angular velocity is set positive certain value, which means the mobile robot turns right. Case III) says that the linear velocity is set positive certain value and angular velocity is set negative certain value, which means the corresponding mobile robot turns left. Case IV) says that the linear velocity is set negative certain value and angular velocity is set zero, which indicates the mobile robot moves backward. The effectiveness of the methods is demonstrated through desktop based developed indoor mobile robot’s control results.
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