슬라이딩 모드와 PID 제어기를 이용한 쿼드로터의 고장허용제어 = Fault Tolerant Control of a Quadrotor using Sliding Mode and PID Control
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발행연도
2015
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Korean
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학술저널
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수록면
1576-1579(4쪽)
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본 논문은 쿼드로터에 대한 고장허용 제어기를 제안한다. 비선형 시스템인 쿼드로터를 모델링하고 비행중 모터 하나의 효율이 55%까지 떨어지는 경우 모터의 동적방정식을 고려하여 쿼드로터의 추력을 계산한다. PID 제어기와 슬라이딩 모드 제어기로 구성된 고장허용 제어기를 설계하여 모터 하나의 효율이 55%까지 떨어지는 경우에도 안정적인 경로 추종 제어가 되도록 한다. 설계한 제어기를 적용한 쿼드로터가 점근적으로 안정하게 되는 것을 리아프노프 정리에 입각하여 증명한다. 모의실험을 통하여 제안한 제어기의 우수성을 검증한다.
더보기This paper suggests the fault tolerance control of the quadrotor. The quadrotor can be modeling in nonlinear dynamics and when one of the motors decreases to 55%, the thrust force of the quadrotor can be obtained considering the motor dynamics. For stable tracking the path when a motor efficiency decreases to 55%, the controller that consists of the PID and sliding mode controller is designed. The asymptotic stability of the quadrotor that the controller is applied to can be prove through Lyapunov’s theorem. The excellence of proposed controller is verified through the simulation.
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