KCI등재
SCOPUS
견실한 병렬 케이블로봇을 위한 스마트윈치시스템 개발
저자
정진우(Jinwoo Jung) ; 김창세(Chang-Sei Kim) ; 김의선(Eui-Sun Kim) ; 김학준(Hakjoon Kim) ; 박금룡(Jinlong Piao) ; 박재현(Jae-Hyun Park) ; 무하마드 아위스(Muhammad Awais) ; 최은표(Eunpyo Choi) ; 박종오(Jong-Oh Park) ; 정원진(Wonjin Jung) ; 박형석(Hyeong-Seog Park) 연구자관계분석
발행기관
학술지명
권호사항
발행연도
2018
작성언어
Korean
주제어
등재정보
KCI등재,SCOPUS,ESCI
자료형태
학술저널
발행기관 URL
수록면
765-771(7쪽)
KCI 피인용횟수
0
제공처
소장기관
병렬 케이블로봇은 케이블을 구동기로 사용하는 새로운 개념의 병렬로봇으로, 대형작업공간과 고동특성 거동의 특징을 가지고 있어 이를 활용한 산업분야 응용연구가 증가하고 있다. 특히, 초대형 전파망원경이나 스포츠중계용 고속이동 촬영시스템에 사용되고 있으며, 케이블 로봇 제어의 강건성과 정밀성을 개선하기 위해 다양한 연구가 진행되고 있다. 병렬 케이블로봇을 구성하는 요소 중에 윈치시스템은, 엔드이펙터에 연결된 케이블의 길이와 장력을 조종하여 병렬 케이블로봇을 제어하는 핵심구성요소다. 본 논문에서는, 주요 윈치에러 요인들을 감지하는 센서를 윈치에 탑재하고 에러 대응 알고리즘을 개발 및 사용함으로써, 윈치의 에러 대응성을 높여 로봇의 강건성을 향상시킨 스마트 윈치시스템의 개발 내용과 병렬 케이블로봇에 적용한 결과를 보인다.
더보기The cable-driven parallel robot (CDPR) is a new type of robot different from traditional serial and parallel robots, with a large workspace and high dynamic characteristics. Applications of CDPR in industrial fields have significantly increased. In particular, CDPR has been successfully applied to huge radio telescope systems and high-speed moving camera systems for sports broadcasting. Along with diverse applications, various studies are being conducted to improve the robust and precise control of CDPR. Among the components of CDPR, the winch that controls cable length and tension is one of the key components directly affecting control performance. An algorithm utilizing sensors equipped in a winch to detect winch errors can improve the robustness of robots by providing the winch with the ability to compensate for errors. Performance testing of the smart winch system was carried out, including CDPR positioning tests using the smart winches.
더보기분석정보
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
---|---|---|---|
2023 | 평가예정 | 해외DB학술지평가 신청대상 (해외등재 학술지 평가) | |
2020-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (해외등재 학술지 평가) | KCI등재 |
2010-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2008-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2006-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2004-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2001-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | KCI등재 |
1998-07-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) | KCI후보 |
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
---|---|---|---|
2016 | 0.27 | 0.27 | 0.25 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.24 | 0.23 | 0.506 | 0.06 |
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