스마트팜 전동 모빌리티 선회주행에 따른 운동 해석 = Cornerling Motion Analysis of Electric Mobility on Smart-Farm
저자
이종원 ( Jong Won Lee ) ; 박세준 ( Se Jun Park ) ; 이다연 ( Da Yeon Lee ) ; 이현우 ( Hyun Woo Lee ) ; 유찬희 ( Chan Hee You ) ; 강대식 ( Dae Sik Kang ) ; 이충호 ( Choong Ho Lee )
발행기관
학술지명
권호사항
발행연도
2022
작성언어
-주제어
KDC
500
자료형태
학술저널
수록면
320-321(2쪽)
제공처
원예시설 내에서 고소작업용 전동 모빌리티가 선회주행할 때, 이동속도와 무게중심에 따라 전도 발생 여부가 달라진다. 본 연구에서는 다물체 동역학 소프트웨어인 RecurDyn을 이용하여 개발된 전동 모빌리티를 통해 이동속도와 높이에 따른 선회주행을 동적 시뮬레이션으로 수행한 후, 전도 운동성을 분석하고 전도예측을 수행하였다. 후륜에 이동속도 Motion을 부여하였고 전륜은 5초 동안 45˚만큼 회전한 후, 5초 동안 원상 복귀되어 우회하는 선회 Motion을 설정하였다. 적재물(150kg)은 작업대 정중앙에 부여하였고 조향장치 조작을 고려하여 사람의 적재하중(981N)을 작업판 중앙 상단에 설정하였다. 시저리프트의 최대높이 3m인 조건에서 선회주행 속도를 각각 3km/h, 4km/h, 5km/h인 3수준으로 비교하였다. 동적 시뮬레이션을 수행한 결과, 선회속도 5km/h에서 전도가 발생되었고 4km/h에서는 전도되지 않았으나 좌우로 휘청거리는 불안전한 선회주행을 확인하였고 3km/h에서는 전도가 발생되지 않았다. 이후, 선회속도를 3km/h로 선정하였고 적재물의 위치를 전도 취약부인 중앙좌측으로 변경하였다. 이 외 조건들은 동일하게 설정하여 선회속도 3km/h의 시뮬레이션을 수행한 결과, 선회구간에서 전도가 발생하였다. 전도가 발생되지 않는 주행조건을 확인하기 위해 무게중심을 낮추면서 반복 시뮬레이션을 수행하였다. 그 결과, 그림2와 같이 전동 모빌리티의 주행경로에 따른 후륜 마찰력을 도출하였다. 후륜의 마찰력은 평균 3,000N으로 시저리프트 높이 2.5m와 이동속도 3km/h로 선회할 때, 적재물을 전도 취약부에 적재하여도 전도가 발생되지 않아 안전한 주행조건으로 사료된다. 향후, 스마트팜에서 선회반경 축소에 따른 전도 안전성을 실차 검증할 예정이다.
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