보행자 AEB 시스템을 위한 다중 센서 데이터 퓨전 전략
저자
신성근(Seonggeun Shin) ; 안대룡(Daeryong Ahn) ; 안부용(Booyong Ahn) ; 이혁기(Hyuckkee Lee)
발행기관
학술지명
권호사항
발행연도
2017
작성언어
Korean
주제어
KDC
556
자료형태
학술저널
수록면
648-651(4쪽)
제공처
능동안전시스템에 있어 차량의 주행환경에 대한 신뢰할 수 있는 정보는 필수적으로 요구된다. 일반적으로 오브젝트감지성능을 향상 및 감지영역을 확장을 위해 센서 데이터 퓨전방법이 사용되고 있다. 본 논문에서는 보행자를 대상으로 하는 자동긴급제동시스템을 위한 카메라 및 라이다(LIDAR) 센서데이터퓨전방법에 대해 다룬다. 센서 데이터 퓨전방법으로는 카메라센서와 라이다 센서의 개별트랙을 생성하여 개별트랙의 신뢰도 높은 정보를 융합하는 Track-to-Track 방법을 활용하였다. 또한, 오브젝트간의 Occlusion을 대응하기 위해 센서퓨전데이터를 기반으로 Occlusion Map을 생성하여 Occlusion 발생가능성을 바탕으로 추적트랙의 상태관리를 수행함으로써 추적성능을 향상시켰다. 제안된 알고리즘은 실차환경에서 보행자더미를 사용하여 검증하였다.
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