KCI등재
SCIE
Swing-Up Control Design for Spring Attatched Passive Joint Acrobot
저자
Inhyuk Baek (Hanyang University) ; Hyeonguk Kim (Hyundai Mobis) ; Seung Chan Lee (Hanyang University) ; Soonwoong Hwang (Korea Institute of Manufacturing Innovation) ; Kyoosik Shin (Hanyang University)
발행기관
학술지명
권호사항
발행연도
2020
작성언어
English
주제어
등재정보
KCI등재,SCIE
자료형태
학술저널
수록면
1865-1874(10쪽)
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0
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제공처
This paper presents the conditions and PD controller to swing-up the Acrobot to which a spring is attached at the passive joint (first joint). Because the motion of the system is in the vertical plane, there are some system parameters associated with gravity. The range of a spring constant and controller gain that allow the PD controller to swing-up the system is defined depending on these parameter values. To prove that the PD controller makes the system approach the equilibrium points, one of which is swing-up state (upright equilibrium point, UEP), the motion of the first link is analyzed according to the motion of the second link and the torque on the active joint (second joint) with an actuator. Among these equilibrium points, the conditions that can only converge to the UEP of the system are found.
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연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
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2023 | 평가예정 | 해외DB학술지평가 신청대상 (해외등재 학술지 평가) | |
2020-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (해외등재 학술지 평가) | KCI등재 |
2011-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2009-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2008-06-23 | 학회명변경 | 영문명 : Korean Society Of Precision Engineering -> Korean Society for Precision Engineering | KCI등재 |
2006-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | KCI등재 |
2005-05-30 | 학술지명변경 | 한글명 : 한국정밀공학회 영문논문집 -> International Journal of the Korean of Precision Engineering | KCI후보 |
2005-05-30 | 학술지명변경 | 한글명 : International Journal of the Korean of Precision Engineering -> International Journal of Precision Engineering and Manufacturing외국어명 : International Journal of the Korean of Precision Engineering -> International Journal of Precision Engineering and Manufacturing | KCI후보 |
2005-01-01 | 평가 | 등재후보 1차 PASS (등재후보1차) | KCI후보 |
2003-07-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) | KCI후보 |
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
---|---|---|---|
2016 | 1.38 | 0.71 | 1.08 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.92 | 0.85 | 0.583 | 0.11 |
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