KCI등재
SCIE
SCOPUS
Path Following of Underactuated Unmanned Surface Vehicle Based on Trajectory Linearization Control with Input Saturation and External Disturbances
저자
Bingbing Qiu (Dalian Maritime University) ; Guo-Feng Wang (Dalian Maritime University) ; Yun-Sheng Fan (Dalian Maritime University, China) ; Dong-Dong Mu (Dalian Maritime University, China) ; Xiaojie Sun (Dalian Maritime University)
발행기관
학술지명
권호사항
발행연도
2020
작성언어
English
주제어
등재정보
KCI등재,SCIE,SCOPUS
자료형태
학술저널
수록면
2108-2119(12쪽)
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This paper investigates the path following control problem for underactuated unmanned surface vehicle(USV) in the presence of unmodeled dynamics, external disturbances and input saturation. A novel adaptive robustpath following control scheme is proposed by employing trajectory linearization control (TLC) technology andfinite-time disturbance observer, which is composed of a concise yaw rate controller and a surge speed controller.
The salient features of the proposed scheme include: a path following guidance law is designed to ensure USVeffectively converging to and following the desired path; TLC is introduced into the field of USV motion controlas new effective technique, and it is the first time used to design path following controller for underactuated USV;a finite-time nonlinear tracking differentiator is constructed not only to avoid the signal jump caused by derivation,but also to filter noise and high frequency interference. A finite-time disturbance observer (FDO) is devised toexactly observe the uncertain dynamics and unknown external disturbances, which improves the tracking accuracyand precise disturbance rejection of the proposed controller; then, an auxiliary dynamic system that is governed bysmooth switching function is developed to compensate for the saturation constraint on actuator. Stability analysisverifies that all signals in the closed-loop system are uniformly ultimately bounded. Finally, simulation results andcomparisons illustrate the superiority of the proposed control scheme.
분석정보
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
---|---|---|---|
2023 | 평가예정 | 해외DB학술지평가 신청대상 (해외등재 학술지 평가) | |
2020-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (해외등재 학술지 평가) | KCI등재 |
2010-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2009-12-29 | 학회명변경 | 한글명 : 제어ㆍ로봇ㆍ시스템학회 -> 제어·로봇·시스템학회 | KCI등재 |
2008-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2007-10-29 | 학회명변경 | 한글명 : 제어ㆍ자동화ㆍ시스템공학회 -> 제어ㆍ로봇ㆍ시스템학회영문명 : The Institute Of Control, Automation, And Systems Engineers, Korea -> Institute of Control, Robotics and Systems | KCI등재 |
2005-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | KCI등재 |
2004-01-01 | 평가 | 등재후보 1차 PASS (등재후보1차) | KCI후보 |
2002-07-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) | KCI후보 |
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
---|---|---|---|
2016 | 1.35 | 0.6 | 1.07 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.88 | 0.73 | 0.388 | 0.04 |
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