입력 설계기법을 이용한 유연구조물의 다중모드 제어기법 연구 = Shaped Input Control of a Flexible Structure with Multiple Modes
저자
발행기관
학술지명
航空宇宙産業技術硏究所 硏究誌(Journal of Research Institute for Aerospace Engineering and Technology)
권호사항
발행연도
2002
작성언어
Korean
KDC
558.05
자료형태
학술저널
수록면
77-93(17쪽)
제공처
본 논문에서는 유연 구조물의 전류 진동을 제거하기 위한 방법으로 다중모드를 고려하여 제어하는 방법을 연구하고 실험을 하였다. 시간 영역에서의 ZVD-ZVD방법과 주파수 영역에서 근사 시간지연 기법을 시스템의 2차 모드까지 고려하여 입력을 설계하고, 그 설계된 입력을 실험에 적용하여 그 결과를 1차 모드만을 고려하였을 때와 비교하였다. 실험장치는 AC서보 모터에 허브를 달고, 그 허브에 유연한 구조물을 부착하여 구성하였다. 실험에 앞서 시뮬레이션을 위해 실험을 하고자 하는 모델을 모델링하고 운동방정식을 유도한 후, 그 구조물의 회전 시 발생하는 잔류진동을 제거하기 위해 다중모드를 고려하여 입력설계를 하였다. 그리고 시뮬레이션을 통해 얻어진 설계된 입력을 실제 실험장치를 통해 적용을 하였다. 제어 알고리즘은 C언어 프로그램을 이용하여 제작하였고, 실험장치에서 나온 결과값은 스트레인 게이지를 통해 얻어 그 결과를 나타내었다.
본 연구에서는 다중모드를 고려하여 입력을 설계한 경우, 1차 모드만을 제어하였을 때보다 유연구조물에 발생하는 잔류진동을 억제하는데 있어서 더 효과적인 방법임을 시뮬레이션과 실험을 통해 확인하였다.
This paper includes our research and experiment on control method in consideration of multi mode to attenuate residual vibration of flexible structure. At first, Input has been shaped taking 2nd mode of system into consideration suing ZVD-ZVD method in a time domain and user selected Time-delay method in a frequency domain. Then, The Result has been obtained by appling the shaped input to the testing equipment. The comparison was made between the above acquired result and the result made when only 1st mode was considered. This paper confirms by simulation and experiment that application of the input shaped by taking multi mode into consideration is more effective method to attenuate residual vibration of flexible structure than when only 1st mode is controlled and No controlled.
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