Preview Algorithm을 이용한 V-홈 궤적의 자동추적에 관한 연구 = A Study on Automatic Tracking of V-groove Using Preview Algorithm
저자
발행기관
학술지명
산업기술연구논문집(Journal of the Research Institute of Industrial Tcechnology)
권호사항
발행연도
1995
작성언어
Korean
KDC
504
자료형태
학술저널
수록면
199-206(8쪽)
중단사유
※ 저작자의 요청에 따라 해당 논문은 원문이 제공되지 않습니다.
소장기관
Automatic seam tracking technique has been developed recently to achieve the welding automation using robot and various weld seam finder. This technique is essential for welding automation because unexpected distortion of weld line caused by heat input can occur during welding process. In this research, laser displacement sensor is used as a seam finder in the automatic tracking system. X-Y moving table manipulated by ac servo motor controls the position and velocity of the torch-and-sensor part. DC motor controls the position and velocity of the torch-and-sensor part. Following the weld line, the informations of joint position detected by laser displacement sensor are fedback to computer where the rotating angle of the torch and X-Y table input pulse frequency are calculated. X-Y table controls the position of sensor and relative position of torch is controlled by dc motor which is mounted at sensor-and-torch part(simulation). Sensor is always ahead of torch to preview the weld line. Preview control was added to conventional PI and LQ control to enhance the tracking performance. The simulation results show that, when preview control is applied, the tracking performance is improved significantly. Form the experimental results, we could see the possibility that the laser displacement sensor can be used as a seam finder in welding process and that the preview controller combined to conventional controller can give a good performance in tracking system as a controller of torch rotation angle.
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