포스터 세션 2 : Session 2 ; 2-3 : 퍼지-뉴로 제어기법에 의한 이동 로봇의 제어기 설계의 무인항공기 적용 연구
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발행연도
2015
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Korean
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학술저널
수록면
83-83(1쪽)
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이동 로봇이 사전 정보가 없는 임의의 공간에 위치하게 되었을 때 특정 목표점으로 자율 이동시키기 위해서는 로봇이 동작하는 환경 내에서 존재할 수 있는 여러 가지 형태의 장애물에 대한 정보가 없으므로 로봇이 지능적으로 장애물을 회피할 수 있게 하는 회피 기능이 필요하다. 또한 장애물 회피 동작 후 로봇이 목표점을 지향하도록 하고 그 이동 속도를 조정하여 목표점에 도달하게 하는 목표점 도달 기능이 필요하다. 이동 로봇을 임의의 공간에서 목표점에 도달하기 위해서는 지능제어가 필요하다. 지능제어 시스템에는 크게 퍼지제어와 신경망 제어가 있다. 퍼지 제어는 동적 시스템의 수적인 표현을 사람의 언어로 표현하는데 있어 매우 유용한 방법으로 알려져 있다. 그러나 퍼지 제어에 미숙한 이가 잘못된 퍼지 규칙을 작성함으로써 조작자의 경험에 의지하는 퍼지 제어의 성능을 저하 시킬 수 있다. 신경망 제어 방법은 입출력 정보가 불확실 할 지라도 학습기능을 통해 역 동역학적 효과를 얻을 수 있다. 퍼지제어의 단점을 개선하고자 신경망 제어 기법의 특징인 학습기능을 함께 사용한 퍼지-뉴럴 제어 방법이 있다. 퍼지-뉴럴 제어 방법의 기본 원리는 신경단위 세포의 학습함수를 이용한 퍼지 제어 법칙과 맴버쉽 함수를 자동적으로 조정하는 제어 방법이다. 퍼지-뉴럴 제어 방법은 선형시스템과 비선형시스템 모두 쉽게 적용할 수 있는 장점이 있어 파라미터의 동특성이 복잡한 비선형시스템을 제어하기에 적절한 방법이다. 이동 로봇이 목표에 도달하게 하는 퍼지 알고리즘과 주행 중 만날 수 있는 장애물들에 대한회피를 수행하는 퍼지-뉴럴 알고리즘을 사용하면 목표에 도달하는데 좀 더 안정적일 것으로 예상된다. 이동로봇의 개발은 앞으로의 우주 탐사 및 우주개발 등 항공 우주분야에서도 매우 중요한 역할을 차지 할 것으로 생각된다.
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