정위치 해석해를 가지는 평면형 3자유도 병렬 메커니즘의 기구학 특성 분석 = Kinematic characteristic analysis of a planar 3-DOF parallel mechanism having closed-form position solution
저자
발행사항
서울 : 高麗大學校 大學院, 2013
학위논문사항
學位論文(碩士)-- 高麗大學校 大學院 : 制御計測工學科 메카트로닉스專攻 2013. 8
발행연도
2013
작성언어
한국어
주제어
발행국(도시)
서울
형태사항
x, 74장 : 삽화, 도표 ; 26 cm
일반주기명
지도교수: 金熙國
참고문헌: 장 70-72
DOI식별코드
소장기관
일반적인 3-RRR 평면형 3자유도 병렬 메커니즘은 정위치 해석해(closed form forward position solution)가 존재 하지 않는다. 그렇기 때문에, 정위치 해석해를 찾기 위해 수치 계산법(numerical method)을 사용함으로써 연산부담을 주게 된다. 그리고 특이형상(singularity configuration) 의 주변에서 저하된 동작을 보여주는 경향이 있다.
이 문제를 극복하기 위해, 다른 문헌에서 수정된 3-RRR 평면형 3자유도 병렬 메커니즘을 제안 하였다. 하지만 응용가능성 대한 충분한 이해와 자세한 분석은 이루어지지 않았다.
수정된 메커니즘은 일반적인 3-RRR 평면형 3자유도 병렬 메커니즘에서 운동판(moving plate)과 연결되는 두 개의 부속체인의 세 번째 회전관절을 동일한 축 방향으로 일치시키고 출력 좌표계의 위치를 그 동일한 축에 부착한 구조로 이루어진다. 분석이 수행된 구조와 기존의 3-RRR 평면형 3 자유도 병렬 메커니즘과의 기구학 특성 비교 분석을 통하여 본 메커니즘의 우수한 특성을 확인하였고 더 나아가 여유구동을 가질 때 두 메커니즘의 특이형상 분석으로부터 작업공간내에서 병렬 특이형상이 제거됨에 의해 기존의 3-RRR 평면형 3 자유도 병렬 메커니즘 보다 더 우수한 기구학 특성을 확인하였다.
작업공간 크기와 기구학 등방성 특성 관해서 수정된 메커니즘의 최적 기구학 설계를 수행 하였고 최적화 결과를 기초로 시제품을 구현하였으며 메커니즘의 구동 확인을 위한 예비 모션 능력 시험을 수행 하였다.
수정된 병렬 로봇의 구현과 기존 3-RRR 평면형 3자유도 병렬 메커니즘 사이에 비교한 기구학 분석으로부터 높은 응용 가능성을 갖는 것을 충족 한 것을 확인하였다.
The typical 3-RRR type planar 3-DOF parallel mechanism (PM) does not have a closed form forward position solution. Thus, to find the forward position solution, a numerical method requiring the heavy computational load should be employed. Thus, the mechanism tends to show the deteriorated performance in the neighborhood of its singularity configuration. To overcome such problems, a modified 3-RRR type planar 3-DOF PM has been suggested in literature. However, the in-depth analysis on the modified mechanism has not been conducted to fully understand its application potentials.
The modified mechanism is formed by placing the third joint active joints of two subchains connected the moving plate of the typical 3-RRR type planar 3-DOF PM at the same position. Through the comparative study on kinematic characteristic of those two PMs, the modified PM and the typical 3-DOF PM, it is confirmed that the modified mechanism has good kinematic characteristic as the typical 3-DOF PM. Further, from the singularity analysis for those two mechanisms when they are redundantly actuated, it is confirmed that the modified PM shows the better kinematic characteristics than the typical 3-DOF PM, by removing the most of parallel singularities within its workspace. Optimal kinematic design of the modified PM is conducted with respect to the workspace size and kinematic isotropy characteristics, and the prototype is implemented based on the optimization result. Then the preliminary motion capability test is conducted to verify its performance.
From the comparative kinematic analyses between the modified PM and the typical 3-RRR type planar 3-DOF PM, and through the implementation of the modified PM, it can be contented that the modified mechanism has a very high application potential and particularly the future investigation for its advantageous features such as redundant actuations should be made.
서지정보 내보내기(Export)
닫기소장기관 정보
닫기권호소장정보
닫기오류접수
닫기오류 접수 확인
닫기음성서비스 신청
닫기음성서비스 신청 확인
닫기이용약관
닫기학술연구정보서비스 이용약관 (2017년 1월 1일 ~ 현재 적용)
학술연구정보서비스(이하 RISS)는 정보주체의 자유와 권리 보호를 위해 「개인정보 보호법」 및 관계 법령이 정한 바를 준수하여, 적법하게 개인정보를 처리하고 안전하게 관리하고 있습니다. 이에 「개인정보 보호법」 제30조에 따라 정보주체에게 개인정보 처리에 관한 절차 및 기준을 안내하고, 이와 관련한 고충을 신속하고 원활하게 처리할 수 있도록 하기 위하여 다음과 같이 개인정보 처리방침을 수립·공개합니다.
주요 개인정보 처리 표시(라벨링)
목 차
3년
또는 회원탈퇴시까지5년
(「전자상거래 등에서의 소비자보호에 관한3년
(「전자상거래 등에서의 소비자보호에 관한2년
이상(개인정보보호위원회 : 개인정보의 안전성 확보조치 기준)개인정보파일의 명칭 | 운영근거 / 처리목적 | 개인정보파일에 기록되는 개인정보의 항목 | 보유기간 | |
---|---|---|---|---|
학술연구정보서비스 이용자 가입정보 파일 | 한국교육학술정보원법 | 필수 | ID, 비밀번호, 성명, 생년월일, 신분(직업구분), 이메일, 소속분야, 웹진메일 수신동의 여부 | 3년 또는 탈퇴시 |
선택 | 소속기관명, 소속도서관명, 학과/부서명, 학번/직원번호, 휴대전화, 주소 |
구분 | 담당자 | 연락처 |
---|---|---|
KERIS 개인정보 보호책임자 | 정보보호본부 김태우 | - 이메일 : lsy@keris.or.kr - 전화번호 : 053-714-0439 - 팩스번호 : 053-714-0195 |
KERIS 개인정보 보호담당자 | 개인정보보호부 이상엽 | |
RISS 개인정보 보호책임자 | 대학학술본부 장금연 | - 이메일 : giltizen@keris.or.kr - 전화번호 : 053-714-0149 - 팩스번호 : 053-714-0194 |
RISS 개인정보 보호담당자 | 학술진흥부 길원진 |
자동로그아웃 안내
닫기인증오류 안내
닫기귀하께서는 휴면계정 전환 후 1년동안 회원정보 수집 및 이용에 대한
재동의를 하지 않으신 관계로 개인정보가 삭제되었습니다.
(참조 : RISS 이용약관 및 개인정보처리방침)
신규회원으로 가입하여 이용 부탁 드리며, 추가 문의는 고객센터로 연락 바랍니다.
- 기존 아이디 재사용 불가
휴면계정 안내
RISS는 [표준개인정보 보호지침]에 따라 2년을 주기로 개인정보 수집·이용에 관하여 (재)동의를 받고 있으며, (재)동의를 하지 않을 경우, 휴면계정으로 전환됩니다.
(※ 휴면계정은 원문이용 및 복사/대출 서비스를 이용할 수 없습니다.)
휴면계정으로 전환된 후 1년간 회원정보 수집·이용에 대한 재동의를 하지 않을 경우, RISS에서 자동탈퇴 및 개인정보가 삭제처리 됩니다.
고객센터 1599-3122
ARS번호+1번(회원가입 및 정보수정)