스카라 로봇의 속도제어를 위한 지능제어 알고리즘 개발 = Development of Intelligent control Algorithm for Velocity Control of SCARA Robot
저자
한성현 (경남대학교 기계자동화공학부) ; 신행봉 (경남대학교 대학원) ; Le Xuan Thu (경남대학교 대학원) ; 안종국 ((주)은강테크)
발행기관
학술지명
권호사항
발행연도
2006
작성언어
Korean
주제어
KDC
551
자료형태
학술저널
발행기관 URL
수록면
327-331(5쪽)
제공처
We propose a new technique to the development of Intelligent control algorithm based-on digital signal processors in order to improve the precision and robustness for system of industrial robot. Intelligent control has emerged as one of the most active and fruitful areas for research in the applications of fuzzy set theory, especially in the real of industrial processes. In this thesis, a self-organizing fuzzy controller for the industrial robot manipulator with a actuator located at the base is studied. A fuzzy logic composed of linguistic conditional statements is employed by defining the relations of input-output variable of the controller, In the synthesis, one of the most difficult problems is the determination of linguistic control rules from the human operators. To overcome this difficult, SOFC is proposed for a hierarchical control structure consisting of basic level and high level that modify control rules. The proposed scheme is simple in structure, fast in computation, and suitable for implementation of real-time control. Performance is illustrated by simulation and experimental results for SCARA robot.
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