농용트랙터의 노면 센싱 기반 반능동 전방차축 현가기술의 실차적용 연구 = #VALUE!
저자
강민석 ( Minseok Gang ) ; 김학진 ( Hak-jin Kim ) ; 이정환 ( Jung-hwan Lee ) ; 최진하 ( Jin-ha Choi ) ; 구강모 ( Kang-mo Koo ) ; 김영주 ( Young-joo Kim ) 연구자관계분석
발행기관
학술지명
권호사항
발행연도
2019
작성언어
-주제어
KDC
500
자료형태
학술저널
수록면
459-459(1쪽)
제공처
일반적인 농용트랙터의 전방차축 현가장치 유압 회로는 감쇠력 연속 조절댐퍼가 장착되어 있지만 유압시스템의 특성상 지연시간이 발생하는 문제점을 가지고 있다. 이로 인해 차량의 움직임을 제어 인자로 알고리즘을 개발했을 때에는 차량 진행방향의 노면상태를 센서를 이용 미리 감지하고 유압 작동기를 조절하는 것이 중요하다. 본 연구에서는 노면조건을 감지하여 감쇠력을 조절하는 반능동 현가장치를 개발하고자 하였다. 이를 위해 노면 거칠기 정보를 자동으로 인식, 감쇠력을 연동 변량으로 제어하는 기술의 효용성을 실차 요인 실험을 통하여 구명하고자 하였다. 노면상태 감지는 라이다(LiDAR) 센서를 이용하여 10 m 길이의 노면을 미리 스캔하고 누적된 노면 정보에서 회귀직선을 생성하여 각 포인트의 RMS 값을 구해 노면 거칠기(Roughness)를 수치화하는 방식으로 하였다. 실차 적용이 용이하게 하기 위하여 제어기를 임베디드 시스템으로 개발하여 차량에 적용하였다. 서로 다른 거칠기의 4 가지 노면에서 약 20 m를 주행한 후 차체가속도의 RMS 값을 비교한 결과 모든 노면에서 가속도가 감소하였으며, 비포장도로에서 최대 66.5%까지 가속도 감소효과를 볼 수 있었다. 또한 10 Hz이하 영역에서 가속도의 크기가 감소하는 것으로 나타나 개발하는 노면 거칠기 기반 능동형 현가 제어기술의 효용성을 확인하였다.
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