들깨잎의 자동수확을 위한 잎몸 길이를 추정하는 근사형의 설계 = Approximate rule to estimate leaf body length for automatic harvesting of perilla leaves
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2020
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학술저널
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102-102(1쪽)
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들깨잎의 수확은 보통 성장한 잎을 하나하나 손으로 채집하는 노동집약적이다. 이를 암로봇(arm robot)을 이용하여 자동수확하기 위해서는 작물 중 한 개체를 인식하고 그 개체에 달린 잎을 인식하여 수확할 잎을 선정하고 작물의 상단에서 뎁스카메라(depth carmera)를 이용하여 수확을 하기 위한 아랫잎을 보면 윗잎에 아랫잎의 잎자루 부분이 가려져서 보이지 않으며, 가려진 부분을 추정하여 잎몸의 길이를 계산하는 근사형을 설계한다. 근사형의 기준은 판매 가능한 크기로 성장한 윗자람 이나 병이 없는 것으로 형태가 변형되지 않은 보통상태에서 자란 잎으로 다량의 잎을 길이와 폭의 수치를 측정하고 잎 전체의 형태를 분류하여 근사형을 제시하였다. 제시된 근사형은 단일형이며 잎의 폭을 기준으로 잎의 길이를 계산해 주는 것으로 잎 크기가 제시되면 잎몸의 길이가 계산이 가능하게 된다. 근사형을 검증하기 위해 수확된 들깨잎의 폭을 입력하여 크기를 대조하여 계산치가 맞는지를 검사하여 +-3%오차를 기준으로 99%내에 값이 있음을 확인하였다. 이 근사형을 활용하여 암로봇을 이용한 자동수확장치의 알고리즘 설계에 적용할 예정이다.
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