RTK-GPS 기반 농기계 자율주행의 Waypoint 지정 기초 연구 = Basic research on Waypoint Designation for Autonomous Driving for Agricultural Machinery Based on RTK-GPS
저자
원진호 ( Jin-ho Won ) ; 전진택 ( Jintack Jeon ) ; 김국환 ( Gookhwan Kim ) ; 권경도 ( Kyung-do Kwon ) ; 양창주 ( Changju Yang ) ; 이기범 ( Ki-beom Lee ) ; 홍영기 ( Youngki Hong )
발행기관
학술지명
권호사항
발행연도
2022
작성언어
-주제어
KDC
500
자료형태
학술저널
수록면
203-203(1쪽)
제공처
현재 우리나라의 농업은 농업인구 감소 및 고령화 문제를 해결하기 위해 농기계 자율주행 연구 및 상용화가 진행되고 있으며, 대부분 자율조향을 기반으로 한 직진주행의 수준에서 상용화가 진행되고 있다. 농기계 자율주행 기술은 농작업의 무인화 및 자율화에 핵심적인 기술로 각광받고 있으며, 고정밀 측위 시스템으로 불리우는 RTK-GPS 기반으로 개발되고 있다. 그러나 RTK-GPS의 경우 구름, 호우 등과 같이 기후나 고층 건물, 나무와 같은 주행환경에 영향을 받아 GPS 신호의 수신이 불안정하게 되면 주행오류에 따른 안전사고가 유발될 수 있어, 위 문제를 해결하기 위한 기술이 필요하다. 따라서 본 연구에서는 GPS 신호의 불안정에 따른 안전사고를 방지하기 위해 RTK-GPS 기반 농기계 자율주행의 Waypoint 지정 기초연구를 수행하였다.
본 연구는 농촌진흥청 국립농업과학원 농업공학부에서 실시하였으며, 자율주행기술이 탑재된 구동체를 사용하였다. 실험에 사용된 RTK-GPS는 SYNEREX에서 제작한 TDR-3000 모델을 사용하였으며, 구동체 제어는 산업용 PC에 ROS(Robot Operating System)와 Python을 기반으로 코드를 작성하였다. 주행 알고리즘은 NMEA driver 패키지를 이용하여 UTM 좌표 변환 후 데이터를 취득하였다. 주행 방법은 임의로 지정한 사전 경로를 주행한 후 직진자율주행을 수행하였으며, RTK-GPS에서 출력되는 데이터를 기반으로 Waypoint 지정 갯수에 따른 주행특성을 분석하였다. 주행시험 결과 농기계 직진자율주행 간 Waypoint의 지정 개수에 따라 직진주행의 형태가 달라지는 것으로 확인하였다, 본 연구를 통해 농기계 자율주행을 위한 Waypoint 지정 방법의 기초자료로써 활용될 수 있을 거라 판단된다. 추후, 후진, 선회, 곡선 등의 형태로 주행시험을 추가적으로 진행함으로써 자율주행 기술을 개선할 계획이다
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