Adaptive Feedforward Compensation in Wheel Servo Control for Autonomous Mobile Robots = 자율이동로봇을 위한 휠 서어보 제어에 있어 적응형 피이드포워드 보상기 설계
저자
Koh, Kyoung Chul (Department of Mechanical and Control Engineering, Sun Moon University)
발행기관
학술지명
선문공대 연구/기술 논문집(The Journal of the Reserch Institute for Industrial Technology)
권호사항
발행연도
1999
작성언어
English
KDC
530.000
자료형태
학술저널
수록면
3-9(7쪽)
제공처
본 논문에서는 휠구동형 자율이동로봇을 위한 휠제어 시스템의 설계방법을 다룬다 로봇에게 좀 더 안정되고 정화한 경로추종 능력을 제공하기 위해, 적응형 피이드포워드 보상기를 휠서보제어에 적용한다 제어시스템으로 PC를 기반으로 한 하드웨어 구조를 제안하고, 전체 제어 소프트웨어를 휠제어기와 경로제어기를 연결구성함으로써 프로그램 하였다 피이드포워드 보상기는 이론적으로 시리즈 확장으로부터 얻어진 근사 역모델을 기반으로 설계되어 진다 플랜트 모델의 불확실성을 고려하여, 온라인 변수 추정기를 사용하여, 보상기 게인을 결정하는 적응형 구조로 보상기를 설계한다. 제안된 휠제어기법의 효과를 보이기 위해, 실제 이동로봇인 LCAR에 대해 여러 가지의 경로제어 실험을 수행 하였다
ln this paper, a design of a wheel control system for autonomous wheeled mobile robots is considered To provide the robots with more stable and accurate path tracking capabilities, an adaptive feedforward compensation is applied to the wheel servo control system For the control system, a hardware architecture based on personal computer is proposed and overall control software is programmed by combining the wheel controller with a path tracking controller. The feedfforward compensator is theoretically based on the approximate inversion model which has been developed from series of expansion To cope with uncertainties in the plant model, it is implemented as the adaptive version which employs an on-line parameter estimator To demonstrate the validity of the proposed wheel control scheme, a series of path tracking experiments were conducted for a prototype mobile robot with various path tracking motion.
서지정보 내보내기(Export)
닫기소장기관 정보
닫기권호소장정보
닫기오류접수
닫기오류 접수 확인
닫기음성서비스 신청
닫기음성서비스 신청 확인
닫기이용약관
닫기학술연구정보서비스 이용약관 (2017년 1월 1일 ~ 현재 적용)
학술연구정보서비스(이하 RISS)는 정보주체의 자유와 권리 보호를 위해 「개인정보 보호법」 및 관계 법령이 정한 바를 준수하여, 적법하게 개인정보를 처리하고 안전하게 관리하고 있습니다. 이에 「개인정보 보호법」 제30조에 따라 정보주체에게 개인정보 처리에 관한 절차 및 기준을 안내하고, 이와 관련한 고충을 신속하고 원활하게 처리할 수 있도록 하기 위하여 다음과 같이 개인정보 처리방침을 수립·공개합니다.
주요 개인정보 처리 표시(라벨링)
목 차
3년
또는 회원탈퇴시까지5년
(「전자상거래 등에서의 소비자보호에 관한3년
(「전자상거래 등에서의 소비자보호에 관한2년
이상(개인정보보호위원회 : 개인정보의 안전성 확보조치 기준)개인정보파일의 명칭 | 운영근거 / 처리목적 | 개인정보파일에 기록되는 개인정보의 항목 | 보유기간 | |
---|---|---|---|---|
학술연구정보서비스 이용자 가입정보 파일 | 한국교육학술정보원법 | 필수 | ID, 비밀번호, 성명, 생년월일, 신분(직업구분), 이메일, 소속분야, 웹진메일 수신동의 여부 | 3년 또는 탈퇴시 |
선택 | 소속기관명, 소속도서관명, 학과/부서명, 학번/직원번호, 휴대전화, 주소 |
구분 | 담당자 | 연락처 |
---|---|---|
KERIS 개인정보 보호책임자 | 정보보호본부 김태우 | - 이메일 : lsy@keris.or.kr - 전화번호 : 053-714-0439 - 팩스번호 : 053-714-0195 |
KERIS 개인정보 보호담당자 | 개인정보보호부 이상엽 | |
RISS 개인정보 보호책임자 | 대학학술본부 장금연 | - 이메일 : giltizen@keris.or.kr - 전화번호 : 053-714-0149 - 팩스번호 : 053-714-0194 |
RISS 개인정보 보호담당자 | 학술진흥부 길원진 |
자동로그아웃 안내
닫기인증오류 안내
닫기귀하께서는 휴면계정 전환 후 1년동안 회원정보 수집 및 이용에 대한
재동의를 하지 않으신 관계로 개인정보가 삭제되었습니다.
(참조 : RISS 이용약관 및 개인정보처리방침)
신규회원으로 가입하여 이용 부탁 드리며, 추가 문의는 고객센터로 연락 바랍니다.
- 기존 아이디 재사용 불가
휴면계정 안내
RISS는 [표준개인정보 보호지침]에 따라 2년을 주기로 개인정보 수집·이용에 관하여 (재)동의를 받고 있으며, (재)동의를 하지 않을 경우, 휴면계정으로 전환됩니다.
(※ 휴면계정은 원문이용 및 복사/대출 서비스를 이용할 수 없습니다.)
휴면계정으로 전환된 후 1년간 회원정보 수집·이용에 대한 재동의를 하지 않을 경우, RISS에서 자동탈퇴 및 개인정보가 삭제처리 됩니다.
고객센터 1599-3122
ARS번호+1번(회원가입 및 정보수정)