HILSIM 환경에서 GPS/INS 결합 시스템의 실시간 데이터 통신을 위한 시각 동기 = Time Synchronization for Real Time Data Communication of GPS/INS Integrated Systems in HILSIM Environment
저자
발행사항
서울 : 建國大學校 大學院, 2004
학위논문사항
학위논문(석사)-- 建國大學校 大學院 : 航空宇宙工學科 2004. 2
발행연도
2004
작성언어
한국어
주제어
KDC
558.35 판사항(4)
DDC
629.135 판사항(21)
발행국(도시)
서울
형태사항
ix, 65p. : 삽도 ; 26cm
일반주기명
참고문헌: p. 63
소장기관
본 논문에서는 GPS(Global Positioning System)과 INS(Intertial Navigation System)가 결합할 때 발생하는 시각 비동기에 의한 오차를 측정하고 보상하기 위해 GPS/INS 결합 시스템을 위한 HILSIM 환경을 개발했다.
GPS/INS 결합 시스템을 위한 HILSIM은 RTOS를 탑재한 PC로 구성하여 GPS/INS 항법 정보를 실시간으로 전송함으로써 실제 시스템에서의 시각 비동기에 의한 오차를 측정하였다. 또한, 이렇게 측정한 오차를 기존 논문에서 제시된 오차 보상 방법을 통해 보상해 봄으로써 기 제시된 보상 방법의 성능을 검증한다.
GPS와 INS가 결합한 복합 항법 시스템은 GPS와 INS가 가진 장단점을 상호 보완하기 위해 구성한다. 따라서 두 장치의 항법 정보가 결합하기 위해서는 이를 수행할 항법 컴퓨터로 전송되어야 한다. 이 때 항법 정보가 전송됨에 의해 발생하는 시간 지연에 의해 측정치에 오차가 발생한다. 이 지연 오차는 결국 항법 정보의 위치 오차로 귀결된다. 따라서 이 위치 오차를 실제 GPS와 INS 장치의 하드웨어 규격을 모방한 HILSIM 환경에서 실시간 시뮬레이션을 통해 분석한다.
세 개의 모듈로 구성된 HILSIM은 각각 GPS 수신기, IMU 장비, 통합 알고리즘이 수행될 항법 계산 컴퓨터를 담당하도록 설계되었다. GPS와 IMU 장비들은 통상 시리얼 포트를 통해 데이터를 송신하므로 GPS/IMU 모듈 또한 시리얼 포트를 통해 항법계산 컴퓨터인 테스트 모듈과 연결되어 항법 정보를 송수신하도록 설계한다.
그 외 추가적으로 각 모듈의 정확한 시각 동기를 위해 실제 GPS 수신기를 사용하여 시각 정보를 입력한다. 또한, 각 모듈은 제어 명령과 데이터 백업을 위해서 LAN을 통해 정보를 송수신한다.
따라서, 본 논문에서의 HILSIM은 실시간 항법 데이터 전송을 통해 실제 시간 지연에 의한 오차 측정이 가능하도록 구성되었다.
기존의 논문들에서 제안된 시각 비동기 오차 보정 방법 중 INS의 속도정보를 이용하여 측정치를 항법정보 발생시간으로 예측하여 비동기 오차를 보상하는 방법이 메모리 소모, 보상률 그리고 계산량의 면에서 가장 우수하며 실시간 환경에도 적합하다 할 수 있으므로, 이 방법을 이용하여 HILSIM 환경 하에서 시각 비동기 오차 보정을 검증하고 분석한다.
본 논문에서는 HILSIM을 통한 GPS/INS 결합 시스템 환경을 구축, 기존 논문들에서 제시한 보상 방법을 실시간 시뮬레이션을 통해 확인함으로써 더욱 향상된 GPS/INS 결합 시스템을 제시한다.
In this thesis, HILSIM for the GPS/INS integrated system is proposed to analyze and compensate the errors caused by asynchrony when GPS(Global Positioning System) is integrated with INS(Inertial Navigation System).
Transferring GPS/INS navigation data in real time with RTOS on board, HILSIM measure the errors in real system. Plus, compensating the analyzed errors with the compensation method in the existing thesis, the existing method is verified.
GPS/INS integrated system is constructed to optimize each advantages of two. Therefore, in order to integrate the navigation data of these two systems, the data should be transmitted into the navigation computer. At this moment, the errors are occurred by the time delay when the data is transmitted. The delay errors are result in the position errors at last. Hence these position errors are analyzed through the real time simulation under the HILSIM of GPS and INS.
HILSIM consisting of 3 modules is designed for GPS, IMU and navigation computer respectively. GPS/INS modules are constructed to communicate navigation data to the test module as a navigation computer through the serial port because the equipments are normally connected through the serial ports on the boards. Each module is communicated through LAN only in the case for the smooth commands and backup of data.
Therefore HILSIM in this thesis is constructed to be able to estimate errors caused by the real time delay during the real data transfer.
The best one among the existing asynchronous error compensation methods is to compensate the compared errors considering the estimates as the occurrence time of navigation information. This is definitely superior to the others in the aspects of memory consumption, compensation rate and computing quantity so that the asynchrony error compensation is verified and analyzed using this method.
Materializing the GPS/INS integrated system environment through the HILSIM and verifying the existing compensation methods through the real time simulation, this thesis has proposed the more improved GPS/INS system.
분석정보
서지정보 내보내기(Export)
닫기소장기관 정보
닫기권호소장정보
닫기오류접수
닫기오류 접수 확인
닫기음성서비스 신청
닫기음성서비스 신청 확인
닫기이용약관
닫기학술연구정보서비스 이용약관 (2017년 1월 1일 ~ 현재 적용)
학술연구정보서비스(이하 RISS)는 정보주체의 자유와 권리 보호를 위해 「개인정보 보호법」 및 관계 법령이 정한 바를 준수하여, 적법하게 개인정보를 처리하고 안전하게 관리하고 있습니다. 이에 「개인정보 보호법」 제30조에 따라 정보주체에게 개인정보 처리에 관한 절차 및 기준을 안내하고, 이와 관련한 고충을 신속하고 원활하게 처리할 수 있도록 하기 위하여 다음과 같이 개인정보 처리방침을 수립·공개합니다.
주요 개인정보 처리 표시(라벨링)
목 차
3년
또는 회원탈퇴시까지5년
(「전자상거래 등에서의 소비자보호에 관한3년
(「전자상거래 등에서의 소비자보호에 관한2년
이상(개인정보보호위원회 : 개인정보의 안전성 확보조치 기준)개인정보파일의 명칭 | 운영근거 / 처리목적 | 개인정보파일에 기록되는 개인정보의 항목 | 보유기간 | |
---|---|---|---|---|
학술연구정보서비스 이용자 가입정보 파일 | 한국교육학술정보원법 | 필수 | ID, 비밀번호, 성명, 생년월일, 신분(직업구분), 이메일, 소속분야, 웹진메일 수신동의 여부 | 3년 또는 탈퇴시 |
선택 | 소속기관명, 소속도서관명, 학과/부서명, 학번/직원번호, 휴대전화, 주소 |
구분 | 담당자 | 연락처 |
---|---|---|
KERIS 개인정보 보호책임자 | 정보보호본부 김태우 | - 이메일 : lsy@keris.or.kr - 전화번호 : 053-714-0439 - 팩스번호 : 053-714-0195 |
KERIS 개인정보 보호담당자 | 개인정보보호부 이상엽 | |
RISS 개인정보 보호책임자 | 대학학술본부 장금연 | - 이메일 : giltizen@keris.or.kr - 전화번호 : 053-714-0149 - 팩스번호 : 053-714-0194 |
RISS 개인정보 보호담당자 | 학술진흥부 길원진 |
자동로그아웃 안내
닫기인증오류 안내
닫기귀하께서는 휴면계정 전환 후 1년동안 회원정보 수집 및 이용에 대한
재동의를 하지 않으신 관계로 개인정보가 삭제되었습니다.
(참조 : RISS 이용약관 및 개인정보처리방침)
신규회원으로 가입하여 이용 부탁 드리며, 추가 문의는 고객센터로 연락 바랍니다.
- 기존 아이디 재사용 불가
휴면계정 안내
RISS는 [표준개인정보 보호지침]에 따라 2년을 주기로 개인정보 수집·이용에 관하여 (재)동의를 받고 있으며, (재)동의를 하지 않을 경우, 휴면계정으로 전환됩니다.
(※ 휴면계정은 원문이용 및 복사/대출 서비스를 이용할 수 없습니다.)
휴면계정으로 전환된 후 1년간 회원정보 수집·이용에 대한 재동의를 하지 않을 경우, RISS에서 자동탈퇴 및 개인정보가 삭제처리 됩니다.
고객센터 1599-3122
ARS번호+1번(회원가입 및 정보수정)